公开(公告)号：CN115220682A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202110888459.X

申请日：2021-08-03

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年 ,  张保

IPC分类号： G06F3/16 ,  G06F3/0487

摘要： 本公开提供了一种音频驱动虚拟人像行为的方法、装置及电子设备，其中，所述方法包括：接收音频信息；根据所述音频信息生成文本信息；根据所述音频信息和文本信息结合场景信息生成行为模型；将所述音频信息、所述文本信息以及所述行为模型结合时间节点进行关联，形成音频模型关联内容；根据所述模型关联内容对虚拟人像行为进行驱动；进行音频信息和所述虚拟人像行为之间的同步。通过上述方法，能够关联驱动虚拟人像行为，并且将音频信息、文本信息和虚拟人像行为进行时间节点的同步，精准同步音频信息和虚拟人物口型的动作，同时无法进行面部表情和肢体动作和当前音频内容进行结合和同步。

公开(公告)号：CN118071049A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202311639738.8

申请日：2023-12-01

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年 ,  马世奎 ,  马兵兵

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06N3/008

摘要： 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种多机器人协作方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取协作机器人群体中各机器人的能力，得到协作机器人群体的能力全集；获取待执行任务，将待执行任务进行拆分，得到按执行时间顺序排列的子任务序列；在能力全集中为子任务序列中的每个子任务进行能力匹配，确定与每个子任务配对的能力，得到与子任务序列对应的能力执行序列；对能力执行序列进行回溯，判断是否存在任务执行的瓶颈节点；若存在，则为瓶颈节点的子任务重新进行能力匹配以优化所述能力执行序列；协作机器人群体根据能力执行序列执行待执行任务。本发明能够在需要多机器人协作时，均衡任务分配，以发挥各机器人的最大效率。

公开(公告)号：CN117773913A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311560233.2

申请日：2023-11-21

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年 ,  刘高杰 ,  黄晓庆

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，应用于机器人，所述方法包括：基于获取的搬运工作任务，确定搬运路径，所述搬运工作任务用于指示所述机器人搬运目标区域内的目标物体；根据所述搬运路径，从所述目标区域中确定目标障碍物；根据所述搬运路径和所述目标障碍物，模拟所述机器人通过所述搬运路径搬运所述目标物体，得到第一模拟结果，所述第一模拟结果用于表征所述机器人搬运所述目标物体是否能够通过所述搬运路径；根据所述第一模拟结果，搬运所述目标物体。

公开(公告)号：CN116469383A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310334910.2

申请日：2023-03-30

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年

IPC分类号： G10L15/22 ,  H04L67/1095

摘要： 本申请实施例提供一种设备控制方法、装置以及一种设备处理方法、装置。其中，获取虚拟设备同步的语音指令，所述语音指令为所述虚拟设备对应的现实设备所接收的；确定语音指令的声音来源，声音来源包括用户或者现实设备之外的其他现实设备；若声音来源包括用户，遍历多个虚拟设备的指令能力，确定出符合条件的至少一个虚拟设备；向虚拟设备发送实时调度指令，以使虚拟设备控制其对应的现实设备根据语音指令执行对应动作。本申请实施例提供的技术方案能够基于对虚拟设备实现对现实设备的控制，从而提高了现实设备控制的智能化以及控制效率。

公开(公告)号：CN115229780B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202111210874.6

申请日：2021-10-18

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机械臂运动路径规划方法及装置，其中，机械臂运动路径规划方法，用于规划机械臂抓取目标物件时的运动路径，包括：采集所述目标物件的重量数据；根据所述重量数据计算得到机械臂抓取所述目标物件时的目标力矩；根据所述目标力矩进行路径规划。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的机械臂运动路径规划方法及装置具有避免对机械臂工作产生影响的同时降低成本的优点。

公开(公告)号：CN114367981B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111627041.X

申请日：2021-12-28

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06T17/00 ,  H04L67/1095

摘要： 本发明实施例提供一种对象控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：在将运动信息从第一空间同步到第二空间的过程中，若第二空间中的目标对象的第一次运动信息完成同步时启动计时。在计时期间，运动预测模型能够预测出目标对象的运动信息。当计时的时长超过预设时间间隔并且目标对象的第二次运动信息并未由第一空间同步到第二空间时，则目标对象可以利用预测模型预测输出的预测结果控制自身的运动。上述方案中，当运动信息从第一空间同步到第二空间的过程中，若运动信息的同步缺乏实时性时，则目标对象可以通过前向预测进行运动信息的预测，并利用此预测结果控制自身的运动，保证目标对象动作的实时性和连贯性。

公开(公告)号：CN115546447A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211203582.4

申请日：2022-09-29

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年 ,  王伟

IPC分类号： G06T19/00 ,  G06T7/33 ,  G06F16/29

摘要： 本申请实施例提供一种地图对齐方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，电子设备可响应于地图对齐事件，获取第一移动对象在虚拟地图中的坐标，第一移动对象为现实世界中的第二移动对象在虚拟世界中的数字孪生对象；按照坐标映射关系将该坐标从虚拟地图映射到现实地图中，得到映射坐标，并获取第二移动对象在现实地图中的真实物理坐标，若真实物理坐标与映射坐标不同，则根据真实物理坐标对虚拟地图的地图参数进行修正。通过这种方式，可对虚拟地图进行修正以使虚拟地图和现实地图对齐，从而，可较为准确地在虚拟地图与现实地图之间进行坐标的相互映射。

公开(公告)号：CN115047876A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210641867.X

申请日：2022-06-07

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明实施例提供一种可移动设备避障方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取第一可移动设备共享的第一障碍物的移动属性信息，移动属性信息包括第一可移动设备探测到第一障碍物时第一障碍物所在的位置、第一障碍物的移动朝向、以及第一障碍物的移动速度；获取第二可移动设备当前执行的行进路线；基于第一障碍物的移动属性信息，预测第二可移动设备在沿行进路线行进的过程中是否能够遇到第一障碍物；若预测到第二可移动设备在沿行进路线行进的过程中能够遇到第一障碍物，则根据第一障碍物的移动属性信息控制第二可移动设备提前对第一障碍物进行避障处理。采用本发明可以提前预见可能遇到的障碍物，提前调整行进路线，提高避障效率。

公开(公告)号：CN114571450A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210167851.X

申请日：2022-02-23

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取所述机器人采集到的环境视觉图像；分析所述环境视觉图像所表征的场景类型；从预先设置的多个工作模式中确定与所述场景类型对应的目标工作模式，不同的所述工作模式用于根据不同的输出功率和/或探测频率控制所述机器人的探测装置；根据所述目标工作模式控制所述探测装置。

公开(公告)号：CN117961889A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410073016.9

申请日：2024-01-17

申请人： 达闼机器人股份有限公司

发明人： 祝丰年 ,  罗婷 ,  王伟 ,  黄晓庆

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机械臂动作驱动方法、电子设备及存储介质，通过获取原始机械臂的原始位置数据，并对所述原始位置数据进行曲线拟合，得到原始拟合曲线；基于所述原始机械臂和目标机械臂之间关于长度的缩放比例，对所述原始拟合曲线进行缩放，并将缩放后得到的曲线作为所述目标机械臂的目标拟合曲线；将所述目标机械臂按所述目标拟合曲线进行位置拟合，得到所述目标机械臂的目标位置数据；基于所述目标机械臂的目标位置数据对所述目标机械臂进行动作驱动。本方案用于解决不同机械臂之间共用动作数据的问题，从而确保同一套动作数据可以应用到不同的机械臂中。