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公开(公告)号：CN116587314A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310879806.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种外壳结构，该外壳结构包括壳主体，用于传递关节模组产生的扭矩，壳主体具有安装开口；盖主体，盖主体具有用于与安装开口对接的第一连接开口，盖主体与壳主体可拆卸地连接，以封堵安装开口；其中，壳主体由金属材料制成，盖主体由轻质材料制成，进而减轻外壳结构的整体重量，从而减少关节模组在工作运动过程中，需要传递给外壳结构的扭矩，以减少现有技术中的协作机器人的关节模组存在输出扭矩浪费的问题。
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公开(公告)号：CN110807282B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201911048767.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置。该方法包括：导入几何；整理组件；定义属性，其中，定义属性包括：建立窗口并输入组件的材料名和属性名；根据输入的组件的材料名和属性名将组件的名字更改为原名字加上组件对应的材料名和属性名；通过输入的材料名与数据库中的材料名进行匹配建立对应的材料，通过所匹配的数据库中的材料的属性建立对应的属性。该装置包括依次连接的几何导入单元、组件整理单元、以及属性定义单元。采用这种方法和装置，可以快速方便地建立好材料和属性并更改好组件的名字，定义好组件的属性，相比手动设置和更改，可以大大地节省操作时间。
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公开(公告)号：CN116442279A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310633430.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种连杆结构和机器人，该连杆结构包括连杆筒体和检测模块；检测模块包括防护层和压力传感部件，防护层设置在连杆筒体的外表面上，压力传感部件设置在防护层的内侧或嵌设在防护层上，以根据压力传感部件的检测结果判断连杆结构是否受到障碍物的碰撞，以解决现有技术中的协作机器人的连杆容易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN113927594B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111132019.8
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节转角的补偿方法和装置，控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下上述负载，并控制关节旋转至预定角度；检测第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差，角度偏差为关节刚度变形量所造成的；根据角度偏差补偿关节转角，提高了机器人的轨迹精度，以解决现有技术中机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN109446610B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811205042.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 格力机器人(洛阳)有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：基于多个连杆机构的目标参数，建立目标对象的运动学模型，其中，目标对象包括多个连杆机构，运动学模型用于确定目标对象的精度；通过目标参数的误差和运动学模型，确定目标对象的精度误差；基于精度误差调整目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109241600B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201810982477.2
申请日：2018-08-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备。其中，该方法包括：获取电机的转矩曲线；将转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。本发明解决了现有技术中实效转矩公式中需要使用常量，而实际电机的转矩为变量，导致不能直接使用实效转矩公式计算实效转矩的技术问题。
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公开(公告)号：CN115741708A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211483220.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机械手状态的确定方法、装置以及存储介质。该方法包括：获取多个机械手通过传输控制协议总线发送的设备信息，得到多个设备信息；分别获取每个设备信息中的偏移内容，得到多组偏移内容；确定每个偏移地址在数据库中所属的存储地址，并将每个偏移地址关联的偏移数据存储至所属的存储地址中；从数据库中依次读取各个机械手的偏移数据，并分别根据获取的偏移数据确定机械手在使用的过程中的状态。通过本申请，解决了相关技术中通过人工方式难以准确便捷地确定机械手的状态信息的问题。
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公开(公告)号：CN110414138B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201910691516.8
申请日：2019-07-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的型号确定方法及装置、机器设备。其中，该方法包括：确定伺服电机的型号和多个加速度值，其中，每个加速度值对应有电机转速值和电机角度值；基于电机角度值以及伺服电机的多个电机参数，计算与伺服电机的每个加速度值对应的电机转矩值；基于电机转矩值和电机转速值，构建目标曲线；基于目标曲线的趋势，确定伺服电机的型号是否合格。本发明解决了相关技术中由于伺服电机的实际加速度变化较快，容易导致伺服电机选型不合理的技术问题。
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公开(公告)号：CN113650018B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111023083.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN114995193A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210730451.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人半物理虚拟仿真平台及其控制方法。该机器人半物理虚拟仿真平台，包括一操作台体，所述操作台体内安装有底座，所述底座上安装有对拖机构安装组件，所述对拖机构安装组件包括一安装底板，所述安装底板上安装有电机支架、传感器支架，所述电机支架上安装有电机，所述电机上安装有用于传递扭矩的联轴器；所述传感器支架上安装有用于检测扭力值的力传感器，所述力传感器与所述联轴器相连接，且所述力传感器与所述电机同轴布置，实现对机器人运动学和动力学的控制仿真，可还原机器人真实运动数据，输出各种性能曲线，使得测试结果更为直观准确，同时减少样机试制的故障率及成本投入。
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