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公开(公告)号：CN104122800B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410351211.X
申请日：2014-07-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明适用于航空领域，提供了空间机器人电联试技术演示验证系统，所述系统包括星上设备系统和地面设备系统，其中，所述星上设备系统包括：数管计算机、姿态轨道动力学计算机、信号处理计算机、目标测量系统电模拟器、微型目标器星载机电模拟器、GPS电模拟器、飞轮电模拟器以及加速度电模拟器；所述地面设备系统包括：测试主机、调度计算机、数据库服务器、数据显示计算机、测控终端模拟器以及实时动画演示计算机。本发明能够实现空间机器人的仿真测试，而且和现有技术相比，本发明实现成本较低。
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公开(公告)号：CN103994755B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410236147.0
申请日：2014-05-29
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于模型的空间非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于：包括以下主要步骤：根据上一时刻相对位姿获得目标模型的深度边缘与纹理边缘，得到其可见边缘模型；根据KLT算法提取当前场景图像的Harris特征；将目标可见边缘模型投影到图像场景中，沿边缘模型法向搜索图像边缘并计算对应特征点对的残差；通过深度缓存估计上一帧Harris特征的3D坐标并将其以当前估计位姿投影到当前图像，计算对应特征点对残差；根据M估计子鲁棒方法和两种方法的平均残差分配特征点的权重；根据视觉伺服方法迭代计算相对位姿。根据本发明的方法，可以实现对空间非合作目标相对位姿的测量，而且具有计算量低的优点。
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公开(公告)号：CN104316060A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410250186.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明适用于航天领域，提供了一种空间非合作目标的交会对接方法和装置，该方法包括：地面导引至系统捕获范围内；依据能够确定空间非合作目标相对参数的测量部件的最简组合，分别确定测量视线角、相对距离及方位角；根据捕获量测结果，以扩展卡尔曼滤波算法进行相对导航；根据导航结果，分别执行CW参考轨迹制导和直线参考轨迹制导对目标进行跟踪，并给出了理想轨迹相对位置和相对速度方程；接近过程采用PID控制律和伪速率脉冲调制器进行推力控制。通过空间非合作目标的捕获、跟踪与接近，追踪航天器可以在进入捕获非合作目标工作范围后完成对空间非合作目标的自主捕获、连续跟踪与稳定接近，从而实现对空间非合作目标的交会对接。
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公开(公告)号：CN104019743A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410250645.0
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明的机械手位姿精度测试系统，技术目的是提供一种测试数据可靠的机械手位姿精度测试系统，包括有气浮平台、气足、托轮、气泵、机械手支撑架、配平重物、6D激光跟踪仪、臂杆、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节；系统及测试步骤简单、测试数据可靠、易于实现，适用于空间机械手的测试应用领域。
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公开(公告)号：CN103995476A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410220432.3
申请日：2014-05-22
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种工业机器人模拟空间目标运动的方法，包括以下步骤：基于有串联结构的6个可旋转关节的工业机器人的运动学方程，计算工业机器人末端的运动学；如果为平动则利用工业机器人的逆运动学方程，计算得到工业机器人的控制指令并输出，如果为转动则让机器人的第4和第6关节同轴，利用第6关节的转动来模拟目标的转动，机器人的第1、第2和第3关节共同决定转动的轴向，计算得到工业机器人的控制指令并输出，如果为自旋运动则以第6关节的轴线代表自旋轴，利用第6关节模拟转动，第2和第3关节决定腕部中心点的位置高度，第1和第5关节模拟自旋运动轴线的指向，计算得到工业机器人的控制指令并输出。该方法可在地面实现空间目标运动状态的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103994755A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410236147.0
申请日：2014-05-29
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型的空间非合作目标相对位姿测量方法，其特征在于：包括以下主要步骤：根据上一时刻相对位姿获得目标模型的深度边缘与纹理边缘，得到其可见边缘模型；根据KLT算法提取当前场景图像的Harris特征；将目标可见边缘模型投影到图像场景中，沿边缘模型法向搜索图像边缘并计算对应特征点对的残差；通过深度缓存估计上一帧Harris特征的3D坐标并将其以当前估计位姿投影到当前图像，计算对应特征点对残差；根据M估计子鲁棒方法和两种方法的平均残差分配特征点的权重；根据视觉伺服方法迭代计算相对位姿。根据本发明的方法，可以实现对空间非合作目标相对位姿的测量，而且具有计算量低的优点。
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公开(公告)号：CN109975796B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910289977.2
申请日：2019-04-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 一体化位置测量与调整装置及方法，包括调整机构模块、光学模块、PSD信号转换模块和信号处理与控制模块，其中调整机构模块执行阵面安装位置的调整，调整机构模块上设置有光源，执行位置调整动作时带动光源移动，光学模块将光源的光信号投射到PSD信号转换模块上，PSD信号转换模块将光信号转化为电流信号，信号处理与控制模块采集电流信号并计算反映位置调整动作的移动距离信息，以此控制调整机构模块调整阵面安装位置。该装置可以在轨地对太空大型平面阵天线的平面度进行实时、精准、高效的调整，克服太空环境太阳光压、温度交变对天线的形变影响，保证天线的平面精度满足要求，而且该装置结构紧凑，操作可靠性高，能够很好地适用于在轨操作要求。
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公开(公告)号：CN110287873B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910555500.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的非合作目标位姿测量方法、系统及终端设备，方法包括：对非合作目标的不同角度的数据点云和模型点云进行下采样得到点云；用训练好的PointNet网络模型提取得到包含每个点的特征向量的特征矩阵和全局特征向量；根据预先设置的特征点检测筛选阈值对下采样后的点云的特征点进行筛选，并进行特征点匹配得到特征点集；对特征点集进行点云配准，得到位姿转换矩阵；将位姿转换矩阵作用到下采样后的数据点云得到新的点云，并将新的点云和下采样后的模型点云进行点云配准得到新的位姿转换矩阵。本发明的方法在保证相对高的精度的基础上，满足基于空间非合作目标位姿测量的实时性要求。
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公开(公告)号：CN109239388B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811049863.2
申请日：2018-09-10
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种电子皮肤的触觉动态感知方法，包括如下步骤：S1、获取物体在运动过程中两个不同时间点的第一触觉图像和第二触觉图像；S2、平移第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的形心处于相同位置，并以平移的触觉图像形心作为参考点，通过计算平移前后的形心坐标的变化，测得到物体在平面上的平移量；S3、旋转第一触觉图像以使第一触觉图像和第二触觉图像的方向对齐，并测量旋转的角度，测得物体的旋转角度。使用本发明的方法可以利用电子皮肤感知精确测量物体运动，实现触觉动态感知。
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公开(公告)号：CN110248093B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910538968.2
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种数据采集方法、系统和终端设备，方法包括：获取需要拍照物体的模型文件，所述模型文件包括：3D信息和纹理贴图信息；制备拍照场景，所述拍照场景包括：模型储备区，用于放置需要拍照物体的模型；模型生成区；用于放置生成的模拟场景中物体的模型；模型储备区和模型生成区下方均设置平面模型作为底座；在模型生成区生成至少一个数量和/或至少一个种类的模拟场景中物体的模型；检测模型生成区的模拟场景中物体的模型是否静止，若静止，则开始拍照；拍照生成图片并生成对应的标签文件，标签文件包括图片中每一个物体的6维姿态。成本低廉，调试方便，更改灵活性高，效率高，克服了人工测量时间和资金成本高，误差大等缺点。
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