-
公开(公告)号：CN114279459A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623018.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶的前后端分离的路由导航系统，其中，该系统包括：前端系统和后端系统，前端系统包括高精度地图处理模块和人机交互模块，人机交互模块和后端系统进行通信连接；高精度处理模块面向开发人员，用于读取和输出不同格式的高精度地图；人机交互模块面向驾乘人员，用于接收驾乘人员的路由导航请求，并将路由导航请求发送至后端系统；路由导航请求包括途经点和终点信息；后端系统用于根据路由导航系统进行全局路径规划，并将全局路径规划结果传输至前端系统。本发明提供的一种前后端分离的路由导航系统，提升了自动驾驶系统中路由导航系统的开发效率；同时，给驾乘人员提供一个良好的交互式乘车体验。
-
公开(公告)号：CN113569968A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110871128.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种模型训练方法、目标检测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：将待检测目标的数据集划分为预设个数的类，并将每个类中包含的数据按照预设聚类算法进行聚类，得到聚类结果，并将所有聚类结果汇总后作为与待检测目标对应的锚框的尺寸，其中，数据集包括待检测目标对应的矩形框的尺寸；对锚框的尺寸进行线性尺度缩放，得到对应的目标锚框尺寸；将目标锚框尺寸作为预设目标检测算法中的锚框参数，并将数据集中的训练集中包含的样本依次输入至预设目标检测算法对应的网络中进行训练，得到对应的目标检测模型。本发明实施例提供的技术方案，可以优化现有的用于目标检测的神经网络模型的训练方案。
-
公开(公告)号：CN112859838A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011632632.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：确定行驶车辆的决策行为；其中，决策行为包括换道行为或跟车巡航行为；若检测到决策行为不是换道行为，则根据预先获取的行驶车辆的属性参考信息确定行驶车辆的目标横向控制器；其中，属性参考信息包括车道线信息和定位信息；根据目标横向控制器确定行驶车辆的方向盘转角。本发明实施例能够基于行驶车辆的决策行为选择行驶车辆的目标横向控制器，有效解决了车道线难以识别导致无法确定行车方向的问题，从而提高了自动驾驶系统的驾驶安全。
-
公开(公告)号：CN112837555A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011630523.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G08G1/0968
Abstract: 本发明实施例提供了一种测试路线选择方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：在本实施例中，接收对自动驾驶车辆测试指定的项目的请求，响应于请求，根据用于测试项目的备选路段中具有的交通设施对备选路段配置设施等级，查询备选路段中与测试项目相关的、呈动态变化的路况信息，若同一备选路段的设施等级与路况信息满足测试项目的需求，则确定备选路段为目标路段，将目标路段连通为测试路线，以在测试路线上对自动驾驶车辆测试项目；结合路段的设施等级以及路况信息来确定用于测试的备选路段，可提升路线选择的客观性；对测试项目的需求进行分析，对于不同的需求确定的目标路段不同，可增加测试路线选择的自适应性。
-
公开(公告)号：CN112557058A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011454467.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01M17/007 , G01C21/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，车载测试装置包括本体，及设置在本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，其中，位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息；数据发送模块用于向待测试车辆发送虚拟感知信息；行驶数据采集模块用于采集待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据；车载主机用于根据现实位姿信息生成虚拟感知信息，及根据行驶数据对自动驾驶进行评价。本发明实施例中的车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112319473A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011297948.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W40/13 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。
-
公开(公告)号：CN120056981A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510423513.1
申请日：2025-04-07
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明公开了一种车辆减速控制方法、装置、电子设备、存储介质以及产品。所述方法包括在第一车辆启用自适应巡航控制系统进行行进的情况下，检测第一车辆的控制信息，第一车辆的控制信息用于指示第一车辆在趋向于目标区域进行行进时是否需要减速；在第一车辆的控制信息指示第一车辆进行减速的情况下，确定第一车辆的车辆运行状态，车辆运行状态用于指示车辆启用的自适应巡航控制系统处于跟车状态或巡航状态；根据第一车辆的车辆运行状态调整第一车辆启用的自适应巡航控制系统，以对第一车辆进行减速控制，不同车辆运行状态下采用自适应巡航控制系统进行减速调整的方式不相同。本申请在车辆经过斑马线时介入自适应巡航控制系统对车辆进行减速控制。
-
公开(公告)号：CN119863795A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411913683.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种4D车道线标注数据质检方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标点云数据，并根据目标点云数据确定目标4D车道线标注数据；确定目标4D车道线标注数据的目标质检操作结果，目标质检操作结果为对目标4D车道线标注数据执行目标质检操作后获得的结果；基于目标质检操作结果确定目标4D车道线标注数据中的异常4D车道线标注数据，异常4D车道线标注数据为目标质检操作结果表示的超出目标质检操作的目标4D车道线标注数据。本方案实现了通过对目标4D车道线标注数据执行目标质检操作，提高目标4D车道线标注数据质检的效率和准确性。
-
公开(公告)号：CN119863583A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411936384.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标数据及图像数据；对目标数据进行融合处理，得到参考三维地图；通过图像数据对参考三维地图进行着色，得到目标三维地图。该方法根据获取的目标物体周围环境及目标物体自身运动的相关数据构建参考三维地图，并根据采集的目标物体周围环境数据的图像对参考三维地图进行着色，能够实时获取高精度的三维地图的同时，也能提高地图构建的效率。
-
公开(公告)号：CN119781433A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411941008.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：根据当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，确定运动调整参数；将运动调整参数输入至动力学模型，得到第三运动参数；将第三运动参数输入至试验车，以使试验车输出下一测试周期的第一运动参数；将下一测试周期更新为当前测试周期，返回执行获取当前测试周期的第一运动参数和第二运动参数，直到仿真驾驶场景测试结束，根据各测试周期的运动调整参数，确定所述试验车的测试结果。本技术方案解决了测试结果可靠性不高的问题，实现试验车与动力学模型的闭环匹配，最大程度的还原试验车面对驾驶场景的真实响应，有利于提高测试结果的可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
257
records
(took 0.045 seconds)
