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公开(公告)号：CN101778030B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN200910262199.4
申请日：2009-12-31
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于环行网络的通信方法，所述环行网络中包含若干设备，所述若干设备之间在物理上相互连接组成单环，每个所述设备至少包括两个端口，所述环行网络中包含处于通信状态的主线路和备用线路，所述方法包括：在进行实时通信的每个通信周期内，所述若干设备中的每个设备按照预先设置的次序从所述主线路和备用线路发送报文，并接收其它设备发送的报文；当接收到由同一个设备发送的互为冗余的报文时，从所述互为冗余的报文中选择一个报文。在每个通信周期，所有设备依据初始化配置的次序冗余发送报文既避免了报文碰撞，又降低了丢包、误码等对通信的影响，提高了环形网络通信的确定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102880123A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210308994.4
申请日：2012-08-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于MES工作流的石化企业生产过程控制系统，包括：MES生产流程模型库，用于存储MES生产流程环节模型以及描述MES生产流程环节模型之间拓扑结构的MES整体生产流程模型；MES生产流程信息数据库，用于存储MES生产流程各个环节的生产执行数据；工作流服务器，调用所述MES生产流程模型库以及MES生产流程信息数据库，以执行MES工作流任务；生产控制端工作站以及数据交互接口。本发明还公开了该基于MES工作流的石化企业生产过程控制系统的控制方法。本发明以图形化的方式为操作工提供全景式生产环节的活动执行信息，能够实现对生产流程进度的实时控制，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN102211627B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110106481.0
申请日：2011-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生设计的四足机器人机构。由身体框架和四条腿部组成。身体框架由前板和后板组成，两侧有柔性手柄，方便搬运；每条腿部包含髋部、大腿部、膝部和小腿部，髋部采用差动锥齿轮实现两个自由度；髋部和大腿部采用胀紧套联接，实现快速方便的拆装；膝部采用锥齿轮传动运动；小腿包括大圆筒、小圆筒、锥形弹簧和力传感器，小圆筒和大圆筒通过锥形弹簧连接，能够减缓机器人行走过程中外部冲击力，足底力传感器采集地面作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行平衡控制。本发明通过仿生的设计思想，模拟设计了机器人的脊髓和柔性足部机构，提高了机器人运动的灵活性，减轻了地面对机器人的冲击力，结构紧凑，安装方便。
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公开(公告)号：CN102608947A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210081722.5
申请日：2012-03-23
Applicant: 浙江大学 , 浙江中控研究院有限公司 , 中控科技集团有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明实施例提供一种可编程控制系统及组态程序控制方法。所述控制系统具有集成芯片结构，包括：信号输入单元，网络通信单元，组态程序解析单元，控制处理单元和信号输出单元；所述信号输入单元，用于测量接入控制系统的模拟量信号和开关量信号，将其转换为对应数据信息，并输送给控制处理单元；所述网络通信单元，用于下载组态程序；所述组态程序解析单元，用于解析所述组态程序；所述控制处理单元，用于依据所述解析后的组态程序，对所述对应数据信息进行处理，生成处理后信息；所述信号输出单元，用于输出所述处理后信息，以便对控制对象进行控制。本发明实现了控制系统的集成芯片结构化，对控制系统的研发成本进行了控制。
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公开(公告)号：CN102389361A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110200597.0
申请日：2011-07-18
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的盲人户外支援系统，包括：图像采集单元、语音输出单元、与图像采集单元和语音输出单元分别相连的图像-语音转换单元；图像-语音转换单元包括图像-语音转换硬件单元和图像-语音转换软件单元；图像-语音转换软件单元包括相机参数计算软件、平面检测软件、障碍物检测分析软件和图像信息-语音转换软件。本发明利用双目相机采集图像，借助嵌入式图像处理器中的软件算法，提取图像中对应于物理空间的可行走区域和障碍物及其属性，通过语音接口将信息反馈给盲人，可辅助盲人对路面场景进行更好的理解，做出更全面的判断，扩大了盲人的感知范围，避免危险，设备体积小，成本低廉，携带方便，便于盲人的户外活动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101534230B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910130848.5
申请日：2009-04-15
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
CPC classification number: H04L12/56 , H04J3/0667 , H04L12/417 , H04L49/351
Abstract: 本发明提供一种基于以太网的发送数据的方法，应用于包括多个节点的控制系统中，所述发送数据的方法包括：第一节点缓存需要发送的数据；如果当前通信宏周期包括用于第一节点发送数据的时间段，则第一节点在当前通信宏周期内的用于第一节点发送数据的时间段，发送缓存的数据，如果当前通信宏周期不包括用于第一节点发送数据的时间段，则第一节点不在当前通信宏周期内发送缓存的数据，其中，其他节点不在当前通信宏周期内的用于第一节点发送数据的时间段发送数据，每个通信宏周期的时长都相同，每个通信宏周期由多个长度固定的时间段组成。本发明还提供一种以太网节点及一种控制系统。
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公开(公告)号：CN102298375A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110185513.0
申请日：2011-07-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/18 , Y02P90/185
Abstract: 本发明一种仿人机器人实时控制系统和方法，它包括一上位运动控制器、若干个网络控制器和若干个末端节点，采用双层网络结构，上位运动控制器与若干网络控制器组成一个上层网络通过实时以太网络进行通讯，每个网络控制器分别与若干末端节点组成一个下层网络采用末端节点所采用的通讯方式进行通讯；本发明通过使用实时以太网连接上位运动控制器和网络控制器，在保证实时性的基础上扩大了系统带宽，又兼容了采用非实时以太网络进行通讯的一般末端节点。通过扩大系统带宽，提高了系统网络信号传输速度和传输能力，使整体系统能够以更快的速度传输更多的控制指令，提高了控制的精度和平滑性。
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公开(公告)号：CN102082696A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201110057578.7
申请日：2011-03-10
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种冗余网络系统以及基于该系统的报文发送方法。一种冗余网络系统，包括：至少两个冗余节点对，冗余节点对包括两个互为冗余的节点，互为冗余的节点通过交互接口连接，节点具有两个物理地址和逻辑地址相同的冗余接口对，冗余接口对包括两个互为冗余的接口，每个节点的一个冗余接口对的两个接口交叉连接在与该节点相邻的冗余节点对的一个接口，形成通信通道；多个冗余节点对按照上述方式依次相连接，形成线型冗余网络系统。与现有技术相比，提高了冗余度。同时，在线型冗余网络系统中满足只要2对冗余节点对之间的4条通信通道不同时发生故障，系统依然能正常通信，进一步提高了系统的可用性。
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公开(公告)号：CN101797756B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010108257.0
申请日：2010-02-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种环境探测机器人辅助开发系统及其方法。该系统由机器人本体设备及远程设备组成。本地设备包括传感器模块、视觉感知模块、电机控制模块、舵机控制模块、无线信号收发模块、电源模块；远程设备包括远程信号收发模块和远程调试模块。基于该系统提出一种环境探测机器人辅助开发方法，环境探测机器人执行探测任务时由远程调试模块记录历史数据，根据历史数据重现需要调试的场景，辅助机器人系统开发与调试。该系统及其方法可以有效地提高环境探测机器人的开发效率；通过仿真模块的预测试提前发现系统的探测功能可能存在的问题；在环境探测机器人运行中发生异常时，可以通过该方法重现问题发生的场景，检测错误原因。
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公开(公告)号：CN1929373B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200610149938.5
申请日：2006-10-19
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 工业安全控制系统包括第一、二网络及网络安全网桥；第一网络包括分配和维护密钥，包含密钥版本号的密钥管理服务器；网络安全网桥连接第一、二网络，接收第一网络报文根据密钥管理服务器密钥加密后发送第二网络；接收第二网络报文根据所述密钥加密后发送第一网络；网络安全网桥按预定周期接收密钥管理服务器密钥管理命令，根据密钥管理命令更新网络安全网桥中密钥，保存版本号；每个通信周期，网络安全网桥监听第二网络报文；密钥版本号匹配，网络安全网桥按照预先设定解密算法对接收报文解密生成明文；采用网络安全网桥最新密钥按预先设定加密算法对报文加密后发至第一网络。工业安全控制系统和工业安全控制方法，保证第一、二网络之间通信安全。
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