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公开(公告)号：CN106647267A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611160077.0
申请日：2016-12-15
Applicant: 山东大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种带有不确定动力学的吊车有限时间轨迹跟踪控制器及方法，包括：设计两个终端滑模观测器，其中一个观测器用来估计负载摆角，另一个观测器用来估计不确定动力学。然后，通过这些估计的信息，提出有限时间轨迹跟踪控制方法。利用Lyapunov方法以及LaSalle不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明所提控制方法的正确性与有效性。
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公开(公告)号：CN101718988A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910252299.9
申请日：2009-12-01
Applicant: 山东大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种行为习惯感知智能家居设备控制系统，包括无线网路传输装置、计算机、分布式网络摄像机和分布式环境监测装置，计算机与无线网路传输装置连接，计算机中设有人的行为习惯感知数据表的数据库，分布式网络摄像机通过互联网与计算机连接，所有家居设备通过各自的自动控制装置均与分布式环境监测装置中的无线发送接收模块连接。本发明实现了智能家居设备的人体行为习惯感知自动控制，思路新颖，实现方便快捷，为智能家居进一步走进家庭打开了广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101702025A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910230704.7
申请日：2009-11-26
Applicant: 山东大学
IPC: G01S13/74
Abstract: 本发明提供了一种基于RFID的物品搜寻方法，该方法是在目标物品上粘贴目标标签，内存物品的属性信息；在固定物品上粘贴参考标签来进行目标物品精确定位；在房间内安装固定式RFID系统，监控目标物品的位置变换，不在其覆盖范围内的目标物品则利用机器人本体携带的移动式RFID系统来检测。本发明本质上是在物理空间中物体与信息空间中的相应对象之间建立联系。本发明定位精度高，搜寻效率高，稳定性好，在复杂环境下仍可有效地定位和搜寻物品，即使在目标物品被遮挡的情况下，也有很高的识别率。
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公开(公告)号：CN118570639A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410699891.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开一种道路异常情况检测方法及系统，包括：获取待处理道路图像；对待处理道路图像采用异常检测模型进行检测，得到初始检测目标；从待处理道路图像中裁剪出初始检测目标图像，对初始检测目标图像采用细粒度分类模型进行分类，得到最终的异常检测目标，解决日常巡检中异常情况种类多样、尺寸不一，难以有效检测的问题，以及重点巡检中无法有效区分微小异物材质的问题。
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公开(公告)号：CN107554641B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710863040.2
申请日：2017-09-22
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿鸵鸟机器人行走机构，包括躯干、股骨、胫骨、附跖骨、中间连杆和脚趾；躯干上固定有第一凸轮，股骨铰接在躯干上且与躯干之间连接有股骨推拉摆动机构，股骨上固定有第二凸轮，胫骨和中间连杆的一端与股骨铰接，另一端与附跖骨铰接；股骨与胫骨之间连接有胫骨推拉摆动机构；附跖骨的末端铰接有第一脚趾，第一脚趾、第二脚趾和第三脚趾依次铰接，第一脚趾与第二脚趾之间连接有第二脚趾推拉摆动机构；第二脚趾与第三脚趾之间连接有第三脚趾推拉摆动机构；附跖骨和第一脚趾之间连接拉簧，躯干与第三脚趾之间连接有绕过第二凸轮和第一凸轮的拉绳。该机构能够充分模仿鸵鸟行走和奔跑的步态，能够实现腿部蹬地、空中收腿、空中伸腿和脚趾着地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116416244A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310492746.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提出了一种基于深度学习的裂缝检测方法及系统，涉及裂缝检测技术领域。包括获取裂缝原始图像；以包含编码器模块和解码器模块的Deeplab V3+模型为基础模型，其中编码器模块包括主干特征提取网络和金字塔部分，将编码器模块的金字塔部分融合SA‑Net注意力模块，同时将解码器的浅层特征和深层特征融合之后的卷积层替换为深度可分离卷积，搭建SA‑Deeplab V3+模型；将裂缝原始图像输入至SA‑Deeplab V3+模型中，进行特征提取并得到裂缝预测图像。本发明对于裂缝的检测准确率较高、效率更高、泛化能力更强。
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公开(公告)号：CN113190012B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110506117.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种机器人任务自主规划方法及系统。其中，该方法包括基于家庭环境语义知识模型，获得静态物品语义位置和静态物品与动态物品之间的位置关系；基于静态物品语义位置和静态物品与动态物品之间的位置关系，根据混合任务规划器来执行动作规划，直至机器人执行的任务序列完成任务；其中，混合任务规划器在执行动作规划的过程中，首先进行离线任务规划，并确定离线任务规划的动作影响是否为确定型来判断是否继续执行离线任务序列，当离线任务规划的动作影响为不确定型，然后再进行在线动作规划。
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公开(公告)号：CN113157953B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110205500.9
申请日：2021-02-24
Applicant: 山东大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/535 , G06N3/04
Abstract: 本公开提供了一种跨终端图片传输方法及系统，应用于第一终端和第二终端，第一终端搭载有机器人操作系统，第二终端搭载有预设深度学习网络模型，包括以下步骤：第二终端上的数据转发节点依据图片错位储存方式实时从机器人操作系统的数据流中向交换空间中储存图片，预设深度学习网络模型的深度学习程序依据图片错位读取方式从交换空间读取图片并处理；本公开提出了图片错位储存方式和图片错位读取方式，可以避免高速数据传输过程中出现文件读写冲突，并使得文件的读与写在不同进程中并行运行，从而保证了最终的低延迟传输。
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公开(公告)号：CN110110245B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910372439.X
申请日：2019-05-06
Applicant: 山东大学
IPC: G06F16/9537 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种家庭环境下动态物品搜索方法及装置，该方法包括以下步骤：接收服务任务，提取出待搜索的目标动态物品信息；从知识库中获取待搜索的目标动态物品在所有房间的概率，构建候选房间序列，确定最佳搜索房间；获取在最佳搜索房间以及其他候选房间中待搜索的目标动态物品最相关的静态物品；从知识库中获取最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系；搜索并识别出最相关的静态物品，根据最相关的静态物品与待搜索的目标动态物品之间的位置关系，搜索并识别出目标动态物品。本发明不仅可以让服务机器人快速的在已知家庭环境或半未知家庭环境中搜索到所需动态物品，还可以在未知家庭环境有效地推理并找到所需动态物品。
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公开(公告)号：CN111196560B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010005702.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提供了一种桥式起重机危险区域范围动态调整方法及系统，基于角度约束的MPC算法控制方案，获取桥式起重机在小摇摆情况不同速度下的危险区域范围；重复多次，获取一组不同速度下对应的危险区域范围面积的数据，并在坐标图中表示；将获得的数据组利用最小二乘法多项式曲线拟合方法，构造解析函数，使在原离散点上尽可能接近给定的值；基于所述解析函数，结合桥式起重机正常运行过程中的实时运行速度，实时计算危险区域范围面积。本公开实现了在天车正常运行中桥式起重机可以实时获得危险区域范围面积，通过危险区域范围面积可以使起式起重机规划出更加高效的运行路径，最终实现最优路径避障。
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