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公开(公告)号：CN118305799A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410577559.4
申请日：2024-05-10
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高阶误差模型的误差分析方法，属于工业机械臂运动学分析技术领域。本发明首先基于五参数D‑H方法建立机械臂运动学模型，根据运动学模型保留基坐标系下连杆位姿误差乘积的三阶项，建立包含高阶项的机械臂运动学误差模型；然后分析高阶误差模型下，各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的影响规律。最后根据各误差的影响规律，指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确，操作方便，分析全面等特点。
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公开(公告)号：CN118181296A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410491519.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂轮廓误差预测与补偿方法，属于机械臂控制技术领域。本发明根据激光跟踪仪测量的机械臂末端实际轨迹X上的各实际点位姿数据#imgabs0#和由机械臂控制柜给出的机械臂末端期望轨迹Rd上的各期望点位姿数据#imgabs1#并利用加速牛顿迭代轮廓误差估计法，从而求得轮廓误差；通过对机械臂末端期望位姿微分处理获得神经网络的输入特征，以输入特征作为输入以及轮廓误差作为输出，对神经网络进行训练得到轮廓误差预测模型；最后，对于机械臂末端新期望轨迹，在利用轮廓误差预测模型预测的基础上，采用预补偿方法对末端轮廓误差进行补偿，进而提高机械臂末端的轮廓性能。
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公开(公告)号：CN115946789A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211590660.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024 , B60L15/38
Abstract: 本发明公开一种轮式磁吸附爬壁机器人，涉及智能机械技术领域，包括：机架；被动变换姿态装置，所述被动变换姿态装置设置于机架的下侧，所述被动变换姿态装置具有多维度位移与旋转功能；驱动装置，所述驱动装置包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构固定于机架的下侧，所述第二驱动机构设置于被动变换姿态装置的下侧，所述被动变换姿态装置实现第二驱动机构的多维度位移与旋转，所述驱动装置吸附管壁并驱动机架整体移动；本发明有效避免了轮式磁吸附爬壁机器人在非平整工作面上行走时出现的各个电机不同步现象，有利于轮式磁吸附爬壁机器人更加准确的按照预定的路线行走，增加了轮式磁吸附爬壁机器人使用的可靠性。
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公开(公告)号：CN112536820B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011368160.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法，包括步骤：建立包括公口特征几何体、公接口和空间几何体的公口模块和包括母接口、测距传感器和母口特征几何体的母口模块；测量所述空间几何体与所述公口特征几何体之间的位姿；对所述母口模块进行标定测量；测量所述公口模块和所述母口模块之间的位姿；本发明只需一次标定公口模块输入输出端位姿关系以及事先在母口模块上建立测量系统；在两模块每次重新装配后，仅需读取测距传感器示值，通过数据处理即可获得两模块间位姿关系而无需其他标定操作；为实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿奠定基础。
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公开(公告)号：CN111156941B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010100723.4
申请日：2020-02-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开一种车辆刹车片表面全跳动检测装置，包括支撑座、制动模拟装置、测距传感器移动装置、V型块紧固装置和丝杠传动装置；待测车轴固定在所述支撑座上，所述制动模拟装置、所述V型块紧固装置及所述丝杠传动装置均固定在所述待测车轴上，所述测距传感器移动装置固定在所述V型块紧固装置上；本发明通过所述丝杠传动装置和所述传感器滑动装置的设置，通过转盘驱动，使转盘带动丝杠转动，实现传感器的转动和移动的同步，保证传感器的轨迹稳定，操作简单，降低数据误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111141242B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010100722.X
申请日：2020-02-18
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开一种车辆制动鼓表面全跳动检测装置，包括基座、固定座、芯轴、制动鼓固定装置、V型块紧固装置、测距传感器转动装置和测距传感器移动装置；所述固定座设置在所述基座上，所述芯轴设置在所述固定座上，所述制动鼓固定装置、所述V型块紧固装置和所述测距传感器转动装置均设置在所述芯轴上，所述测距传感器移动装置设置在所述测距传感器转动装置上；本发明通过所述测距传感器移动装置和所述测距传感器转动装置的设置，实现传感器的转动和移动的同步，保证传感器轨迹稳定，操作简单，降低数据误差。
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公开(公告)号：CN113086041A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110322339.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域，包括夹紧组件、攀爬驱动组件及翻转组件，所述夹紧组件包括前夹紧机构与后夹紧机构，前夹紧机构与后夹紧机构中分别安装主动轮组与从动轮组，夹紧原理是利用双向梯形丝杆机构使主动轮组及从动轮组夹紧在被攀爬杆外表面，通过控制双向丝杠正反转动带动各轮组适应不同直径的被爬杆；所述攀爬驱动组件是利用主动轮组与杆表面接触，通过控制各主动轮转动实现攀爬功能；所述翻转组件为多连杆机构，驱动单元利用绳索驱动机构。本发明所提供的爬杆机器人攀爬速度快、负载能力强、可适应不同直径的被爬杆及稳定性好。
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公开(公告)号：CN108213008B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201810061579.0
申请日：2018-01-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B08B9/38
Abstract: 本发明公开了一种轮式油罐车罐底残油清理机器人及清理方法，属于服务机器人技术领域。本发明包括机架、传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元，所述的传感单元、驱动单元、控制单元和刮油单元均设置于机架上，传感单元传输信号给控制单元，控制单元的信号输出端连接驱动单元和刮油单元，驱动单元驱动机架整体移动，刮油单元执行罐底残油清理动作。本发明所提供的清理机器人是非常典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、控制等技术，该机器人符合油罐车清理的相关需求，能够完成往返刮油、避障、检测排油口、刮油单元上下运动等功能，具有良好的性价比，结构简单，易于装配。
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公开(公告)号：CN108144225B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711351944.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了工业机器人技术领域的一种高压室消防机器人，包括移动机器人、三自由度机械臂、破拆装置、灭火装置和主控板，所述移动机器人包括轮式机器人本体、急停开关、示警器、全方位摄像头以及红外测距传感器，所述急停开关和所述示警器均安装在所述轮式机器人本体顶部，所述全方位摄像头安装在所述轮式机器人本体前上部，机器人可依次利用破拆工具进行观察窗破拆作业，并利用消防灭火工具进行配电柜内的灭火作业，主控板与控制终端信号连接可实现对机器人的无线远程控制，机器人集成高清摄像头、红外热成像仪等设备，能实时采集配电室内部图像，并上传至控制终端，该装置操作简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN108097677B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711349821.6
申请日：2017-12-15
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种鼠笼式结构的油罐清理机器人，包括阶梯轴、第一轴承、第二轴承、托盘组合体、驱动装置、带毂直齿轮、电池、控制板、驱动器、法兰、导电滑环、第一端盖、第一端盖、电池充电头、连接杆、连接杆、外筒，本发明的驱动装置由步进电机和减速机所组成，启停、反转控制性能好，且具有较好的位置精度和运动的重复性，能够通过驱动装置驱动阶梯轴，从而直接带动执行机构执行指定的运动路径，在一定程度上减少了执行机构零部件的选择，本发明采用密闭式金属结构设计，系统结构紧凑、模块化，具有良好的密封性，更加结实耐用，且易于清洗和维护，可以长期使用。
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