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公开(公告)号：CN115407352A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211003293.X
申请日：2022-08-19
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于粒子滤波和图优化的机器人定位和建图系统及方法。基于SIR滤波器进行重采样策略优化，使用最小采样方差重采样方法代替简单判断权重大小的重采样方法，有效提高粒子多样性。引入子图系统，同时维护两张活跃子图，一帧激光数据与两张子图构建约束，并通过相关性扫描匹配构建回环约束，进行后端优化。利用非线性最小二乘法最小化误差，优化所有历史位姿与子图位姿，并在优化后的位姿集中继续添加新位姿。本发明使用粒子滤波器作为前端里程计，估计良好的位姿初值，生成局部子图，并结合图优化利用所有时刻信息最小化误差的优势，在满足实时性要求的前提下，获得高精度的位姿和栅格地图，为后续变电站巡检工作提供参考。
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公开(公告)号：CN115184734A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210929346.4
申请日：2022-08-03
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 卢明 , 刘善峰 , 黄苏辉 , 冯光 , 郭志民 , 马建伟 , 李哲 , 田杨阳 , 南江 , 陈锦鹏 , 王磊 , 孙芊 , 袁少光 , 梁允 , 李丰君 , 毛万登 , 王超 , 王津宇
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明属于电网线路技术领域，具体涉及一种电网线路故障检测方法和系统。检测方法包括以下步骤：获取训练集电流数据和测试集电流数据；引入Inceptionv3结构，采用卷积核与BiLSTM并行的方式，提取电网线路故障特征，输入特征融合层形成联合特征，将联合特征输入到全连接层，进行时间序列的预测，完成电网线路故障预测模型的搭建；采用训练集电流数据对预测模型进行训练；将测试集电流数据输入到训练好的预测模型中，实现下一时刻馈线电流的预测。本发明准确地检测电网线路故障，保证电网安全运行，而且通过将模型中的卷积核进行分解处理，减少了参数量，加快了运行速度。
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公开(公告)号：CN114782357A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210406249.7
申请日：2022-04-18
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于变电站场景的自适应分割系统及方法。自适应分割系统包括变电站巡检机器人、服务器、数据预处理模块、误差判断模块、聚类模块、位姿规范转换模块和数据填补模块；本发明方法通过对点云数据进行处理，通过欧式距离在很大程度上简化在线标定的难度，加强实时性和鲁棒性，在线自标定在变电站环境的新的思路和方法。结合于变电站场景下的点云数据提出一个灵活场景约束应对相机外参变化，在两阶段三维点云分割框架，结合了传统欧几里得算法和深度学习降低点云数据量，加快变电站场景分割速度和准确性，缩短系统运行时间，使得实时性和鲁棒性提高。并进行位姿转换对数据进行填补，使得后续机器人导航更加准确。
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公开(公告)号：CN114638909A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210295464.4
申请日：2022-03-24
申请人： 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
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公开(公告)号：CN114419413A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210031802.3
申请日：2022-01-12
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06K9/62
摘要： 感受野自适应的变电站绝缘子缺陷检测神经网络构建方法，基于真实场景下变电站巡检图像，采用缺陷模拟技术生成绝缘子缺陷样本，构建缺陷检测神经网络，采用ResNest网络进行特征提取，获得三个不同分辨率的特征图，经FPN以通道拼接方式进行多尺度特征融合，以实现跨特征层的信息交互。将FPN网络生成的不同分辨率特征图送入感受野自适应选择模块，以学习不同尺度目标所需的感受野，最后输入检测头获得类别预测和边框回归预测结果。采用本发明所述的方法，能够充分提取兼顾深层语义信息和浅层细节信息的图像特征，动态调整检测头的感受野，增强特征的表达能力，从而提升目标检测的精度和鲁棒性，以实现更精准的检测。
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公开(公告)号：CN114241413A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111544623.1
申请日：2021-12-16
申请人： 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 天津大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/771 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62
摘要： 基于注意力机制与特征平衡性的变电站多目标检测方法，包括：获取变电站设备的图像数据样本，利用数据标注软件提取图像数据样本中的目标信息，利用目标信息构建变电站多目标检测的数据集；基于darknet‑53网络和注意力机制，建立变电站多目标检测网络，对各特征图依次进行特征平衡和特征融合后得到融合特征图，再对融合特征图进行多分支检测，得到变电站多目标检测结果；使用变电站多目标检测的数据集，基于迁移学习的方法，对变电站多目标检测网络进行迭代训练；以训练好的多目标检测网络，对变电站设备进行检测。本发明解决具有复杂背景的目标与外形相似目标，以及不同目标相互遮挡导致识别难度大的问题，从而提高变电站运维的效率。
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公开(公告)号：CN118113513A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211529029.X
申请日：2022-11-30
IPC分类号： G06F11/14
摘要： 本发明属于配电物联终端技术领域，具体涉及一种配电物联终端程序升级备份方法，包括如下步骤：通过配置IP与Port连接终端管理设备；当接收到升级程序指令时，判断配电物联终端是否在运行需要升级的程序；若在运行，则先将此程序终止后，向配电物联终端传输此程序对应的升级程序；若未在运行，则直接向配电物联终端传输此程序对应的升级程序。本发明的方法使得能够接收到升级程序指令时，通过终端管理设备传输对应的文件实现程序升级，且在需要升级程序时，仅需一键操作下发升级程序指令，即可完升级，进而非专业人员就能够完成程序的升级过程，避免了现有的配电物联终端升级时需要专业人员到现场维护而导致耗费资源以及耽误现场终端设备的使用问题。
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