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公开(公告)号：CN110456816A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910602826.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。
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公开(公告)号：CN110062399A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910287072.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。
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公开(公告)号：CN105262526B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201510726967.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0456
Abstract: 本发明涉及一种基于最小化干扰投影矩阵核范数的干扰对齐方法,包括如下步骤:步骤1随机生成干扰抑制矩阵，设定迭代次数；步骤2：正交标准化干扰抑制矩阵；步骤3：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算预编码矩阵；步骤4：通信方向逆转，收发双方角色互换；步骤5：正交标准化互易信道下的干扰抑制矩阵；步骤6：以干扰投影矩阵的核范数为目标函数，实现最小化投影模值，计算互易信道下的预编码矩阵；步骤7：判断是否进行完所有的迭代次数；如果是，正交标准化所有的预编码矩阵和干扰抑制矩阵；否则，返回步骤2。
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公开(公告)号：CN105429687B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510756655.6
申请日：2015-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B7/0413
Abstract: 本发明公开了一种最小化干扰功率与维度的干扰对齐方法。包括以下步骤，步骤一：随机生成干扰抑制矩阵，设定迭代次数iter；步骤二：以干扰映射矩阵的核范数为目标函数，令期望信号矩阵为Hermitian正定矩阵，且以最小特征值大于等于100为约束条件，求取预编码矩阵；步骤三：将接收的干扰信号作为整体，求出干扰协方差矩阵；步骤四：令干扰协方差矩阵最小的特征值对应的特征向量为干扰抑制矩阵的列向量；步骤五：判断是否完成所有的迭代次数，如果是，正交化预编码矩阵和干扰抑制矩阵；否则返回步骤二。本发明能够提高接收信号质量，提升系统容量和频谱利用率。
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公开(公告)号：CN107860388A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711026836.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于混合拓扑结构的多机器人协同导航定位算法，其特征在于，包括如下步骤：搭建MMRS工作环境，测量工作环境中固定路标点的位置、移动机器人的初始位置和姿态信息；建立MMRS协同导航非线性系统方程，包括状态方程和观测方程；移动机器人开始工作，对MMRS协同导航系统按照EKF滤波框架进行时间更新；移动机器人分别对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取观测信息；利用混合拓扑结构对系统进行量测更新；对MMRS中移动机器人的位姿信息进行更新，完成MMRS高精度协同导航定位过程。本发明方法利用混合拓扑结构可实现观测信息的高效率利用，能够同时解决MMRS协同导航中的非线性和不确定性问题，从而提高MMRS的协同导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105373700B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510726970.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于信息熵和证据理论的机械故障诊断方法，步骤1：采用四种典型机械故障类型来构造识别框架；步骤2：将振动信号的四种信息熵作为故障特征；步骤3：通过仿真模拟，计算获取四种典型机械故障类型的故障特征参考值；步骤4：获取传感器接收到的故障振动信号，通过信息熵计算得到其故障特征值；步骤5：利用基于加权信息熵的故障特征提取方法，获取传感器振动信号分配给四种典型机械故障类型的基本概率赋值函数；步骤6：利用基于修正证据间冲突的改进证据合成方法，对得到的基本概率赋值函数进行证据合成，得到合成结果；步骤7：根据决策规则，得到故障诊断的最终结果。
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公开(公告)号：CN105611634A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510727087.7
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种LTE上行链路分步式动态子载波分配方法，包括如下步骤：步骤1：初始化，建立待分配资源组块集合，用户集合和用户组集合；步骤2：对每个用户组依次计算当分配各个资源组块时的平均信噪比；步骤3：将资源组块分配给各用户组，分配方式是以提高分配公平度为指标；步骤4：将每个用户组分得的资源组块，分配给该用户组内的用户，分配方式是以提高系统吞吐量为指标。
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公开(公告)号：CN105392203A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510727021.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04W72/085 , H04W72/1226
Abstract: 本发明涉及一种基于节点过滤的协作频谱感知方法，包括如下步骤：认知无线电网络中所有认知节点进行独立的本地感知和信噪比估计，将感知结果和信噪比估计值γ1,γ2,…γM发送至融合中心，M是认知节点总数；融合中心汇总各认知节点上报的自身信噪比估计值后，计算各节点的信噪比比重pi,设置信噪比阈值λSNR∈[0,1]，其中；根据各节点信噪比比重大小进行比较过滤筛选，若pi＞λSNR，则该认知节点符合条件能够参与融合，否则舍弃该节点；融合中心根据选出的认知节点的感知结果进行协作频谱感知，作出最终联合判决。
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公开(公告)号：CN105354594A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510726953.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/624
Abstract: 本发明涉及一种针对欠定盲源分离的混合矩阵估计方法，对接收到的两路观测信号分别进行短时傅里叶变换得到两路观测信号的短时傅里叶系数X1(t,f)和X2(t,f)，形成多个散点，去除低能量的散点；求取剩余散点的比值，根据比值将散点进行分类，得到散点数目最多的M类，计算每一类中散点比值的均值，然后将均值转化成直线的斜率角，再转换成列向量，根据方向接近的列向量得到旋转矩阵T，进行旋转变换，得到新的两路观测信号X′1(t,f)和X′2(t,f)；针对两路观测信号X′1(t,f)和X′2(t,f)，再次根据两路观测信号的比值将散点进行分类，得到散点数目最多的S类，计算每一类中散点比值的均值，然后得到相近的斜率角，通过这些斜率角得到对应的列向量，最后得到整个混合矩阵。
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公开(公告)号：CN104374402A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410571616.4
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种位置未知条件下的星敏感器/加速度计粗对准方法。利用星敏感器提供的相对于惯性空间的姿态转换矩阵将加速度计输出信息投影转换至惯性系，根据重力加速度在惯性系投影为常值这一信息特性，设计Butterworth低通滤波器并对投影结果进行提取，进而根据提取信息解算得到载体姿态角的粗略估算结果，完成粗对准过程。本发明方法使得粗对准过程不受惯性组件测量误差影响，不需要已知位置信息，适用于载体摇摆和升沉等运动，扩大了粗对准方法的使用范围，增强了捷联惯导系统粗对准方法的适用性。
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