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公开(公告)号：CN110539864A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910873787.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋探测技术领域，特别涉及一种海底飞行节点航行器。一种抗土壤吸附的海底飞行节点航行器，包括：壳体、地震检波模块、欠驱动式推进模块及抗吸附框架；本发明所设置欠驱动式推进模块，克服了现有海底节点航行器置自身无动力能力、布放回收效率低的局限性，2个水平推进器与垂向推进器相配合，能够对航行器进行位置调整令其按设定航线移动；本发明设置的抗吸附框架，可在航行器坐底时避免安装在壳体底部的各装置与海底沉积物接触，降低海底沉积物对航行器的吸附力；抗吸附框架底部的齿形结构可有效增大摩擦力避免航行器被海流冲击产生位移，影响地震检波精度。同时，本发明还公开了一种抗土壤吸附的海底飞行节点航行器的工作方法。
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公开(公告)号：CN110471096A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910859648.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下地震波检测飞行节点群体水下定位方法。本发明利用水面无人艇搭载水声通讯机发射水声信号辅助海底飞行节点群体定位。水面无人艇与所有的海底飞行节点通过高精度原子钟实现时钟同步；所有海底飞行节点上均接收水面无人艇所发射的水声信号并记录信号到达时间，进而计算出水声信号传递时间；单个海底飞行节点未接收到水声信号时通过自身携带的低成本惯性测量单元进行惯性导航，接收到水声信号后通过扩展Kalman滤波进行位置校准。本发明克服了传统长基线、超短基线群体定位效率低的问题，克服了固定式单信标定位范围有限的问题，满足了海底飞行节点群体大范围高效实时定位的需求。
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公开(公告)号：CN108803662A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810754667.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的推进控制系统，推进控制系统包含协调控制器以及速度控制器，本发明通过协调控制器协调水下地震波检测飞行节点中的六个螺旋桨，推进水下地震波检测飞行节点在水平面内进行航行，并通过速度控制器以控制水下地震波检测飞行节点航行的速度。
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公开(公告)号：CN108674616A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810754636.3
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种自主水下航行器的回收方法，该自主水下航行器包括耐压壳体、海底地震检波模块和多自由度推进模块；该自主水下航行器在接收到水面母船的水声返回信号后抵抗海床土壤的吸附力起飞并上浮，在上浮过程中通过海底地震检波模块和多自由度推进模块的配合作用自主调整航向，最后航行至指定区域后借助遥控潜水器(ROV)通过浸没式回收装置回到水面母船；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在回收过程中既可以自主控制运行航向，又可以自动检测出水面母船位置从而通过浸没式回收装置回到水面母船，所以该项目的探索研究对于海洋技术的进一步发展具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119659227A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411840045.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B60B19/12 , B62D57/028 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。它包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。它以机械操作代替人工操作，有效提高工作效率的同时，降低风险，机器人可以布放在坝体的任何位置，通过“桨‑轮‑足”多模式组合运动，可以实现自主跨介质的布放及回收、水中避碰、原位精细探测、抗扰动等多种场景作业，能够满足绝大多数大坝的缺陷检测工作需求，弥补了普通水下机器人布放回收复杂、坝体水下检测容易激起沉积物影响光学检测的不足，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119568378A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411924203.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人收放技术领域，尤其涉及用于水工隧洞检测的水下机器人收放装置。它包括分别平行设置在顶板与底板，在底板表面沿其圆周方向均匀间隔设有若干根与顶板相连的支撑杆，一竖直且中空设置的丝杠，其下端活动卡接在底板表面中央，其上端活动穿出顶板与驱动机构相连，在顶板下方的丝杠上固定套设一活动抵接在顶板底部的限位盘。它结构设计合理，操作方便，不仅可使水下机器人安全、高效的通过检修井，避免其与检修井内壁发生碰撞，有效躲避检修井内壁上的障碍物，提高其适应性，收放效率高且稳定，还能防止过长的线缆缠绕水下机器人，也避免了线缆过度拉扯的风险，保证水下机器人的正常运动，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN119469143A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411415891.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。
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公开(公告)号：CN119239194A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411502379.6
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人技术领域，尤其涉及一种水陆两栖人形机器人用五自由度腿。它包括腰部组件，在腰部组件底部左右两侧分别对称设有髋部组件，在两个髋部组件上均设有大腿组件，在两个大腿组件上均设有与之配合的小腿组件，在两个小腿组件上均设有足部组件。它结构设计紧凑且合理，采用五自由度的驱动方式，有效解决了人形机器人在水下便捷移动的问题，可以使人形机器人在水下任意调整角度，以便于其上半身执行命令，并且，适用于水陆两栖的工作场景，提高其通用性，解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN117249822A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310411545.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G01S15/58 , G01S15/86
Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的AUV巡航速度估计方法。步骤一、对采集的数据进行预处理；步骤二、将步骤一预处理得到的数据输入进编码器得到隐藏状态；步骤三、将步骤二得到的隐藏状态作为自注意力机制层的输入，输入值分别乘以三个权重矩阵，根据结果计算输入向量之间的相关性，再通过Softmax函数进行归一化，得到自注意力机制层的输出；步骤四、将步骤三的自注意力机制层的输出与对流速度一起作为解码器的输入解码器中包含一个全连接层，通过线性函数对输入矩阵进行线性变换得到最终输出；步骤五、根据步骤四的输出实现AUV巡航速度估计。针对以往的处理方法都是基于当前时刻的其他信息来估计DVL的输出，未考虑到数据的时序信息的问题。
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