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公开(公告)号：CN113060307B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110264666.8
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明提出一种星表固定用多指自适应柔性抓附机构及其抓附方法，该机构的电机组件输出端与丝杠固连，丝杠螺母与丝杠之间形成螺旋传动副，活塞沿壳体内壁滑动，活塞恢复弹簧一端与活塞固连，另一端与壳体固连，柔性接触球固定于壳体底部，壳体下部周向均布有多个柔性手指，下拉绳一端与活塞固连，另一端与柔性手指固连，补偿弹簧一端固连于丝杠螺母，另一端连接有上拉绳，上拉绳连接柔性手指，每个柔性手指独立配置一组下拉绳和上拉绳。解决现有技术星表抓附机构存在的诸多技术问题，本发明抓附或固定时不需要侵入星表内部，通过柔性爪刺与星表之间的不规则接触产生固定力，其多个手指之间独立驱动，星表形状适应性强、介质特性适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN103174137A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310108199.5
申请日：2013-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E02D5/80
Abstract: 具有二次驱动功能的主动式锚固机构，它涉及一种主动式锚固机构。本发明为解决现有的锚固机构中锚尖不可变形导致打入介质后锚固力较小的问题。阶梯推杆的大端与活塞固接，倒锥设置在锚尖内且与阶梯推杆的小端相邻设置，锚固爪固定在阶梯推杆的小端上，每个张开翼通过一个张开翼销安装在锚尖的大端上，多个张开翼呈星形设置；止推端盖螺纹连接在膨胀缸的下端，减振垫设置在止推端盖的上端面上，活塞体位于膨胀缸内且与其滑动连接，活塞体上沿活塞体径向均布加工有多个盲孔，火工接头上设置有火工装置，膨胀缸上端的外壁上螺纹连接有限位环；锚固单元的燃烧室外壁与膨胀缸端盖内壁滑动连接。本发明用于微重力环境下着陆器及仪器设备锚固。
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公开(公告)号：CN102128213B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201110044740.1
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皮带传动十字整轴式两自由度万向节机构，它涉及一种万向节机构。本发明为解决现有锥齿轮差动耦合万向节机构存在电机减速器与差动耦合锥齿轮之间是刚性接触，电机减速器易损坏以及四个锥齿轮的为悬臂安装，承载能力较差的问题。横轴与纵轴垂直设置，第一大带轮、第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二大带轮关于横轴对称设置，中心套筒位于第一锥齿轮与第三锥齿轮之间，第一大带轮、第一锥齿轮、第三锥齿轮、第二大带轮与纵轴之间分别设置有一个滚动轴承，第一大带轮与第一锥齿轮固定连接，第三锥齿轮与第二大带轮固定连接；纵轴的两端安装在两个支架上，第一大带轮通过第一皮带与相应的一个小带轮传动连接。本发明的万向节机构用于调整执行器末端的姿态。
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公开(公告)号：CN102128213A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110044740.1
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皮带传动十字整轴式两自由度万向节机构，它涉及一种万向节机构。本发明为解决现有锥齿轮差动耦合万向节机构存在电机减速器与差动耦合锥齿轮之间是刚性接触，电机减速器易损坏以及四个锥齿轮的为悬臂安装，承载能力较差的问题。横轴与纵轴垂直设置，第一大带轮、第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二大带轮关于横轴对称设置，中心套筒位于第一锥齿轮与第三锥齿轮之间，第一大带轮、第一锥齿轮、第三锥齿轮、第二大带轮与纵轴之间分别设置有一个滚动轴承，第一大带轮与第一锥齿轮固定连接，第三锥齿轮与第二大带轮固定连接；纵轴的两端安装在两个支架上，第一大带轮通过第一皮带与相应的一个小带轮传动连接。本发明的万向节机构用于调整执行器末端的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101962226A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010287317.X
申请日：2010-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明涉及水处理，尤其涉及水处理中的一种甲烷作为碳源的投加方式及原水处理系统。本发明提供了一种甲烷作为碳源的投加方式，将甲烷和氧气分开向水中传递，所述甲烷通过膜曝气系统向水中传递，所述氧气通过独立的曝气系统向水中传递。本发明还提供了一种应用上述投加方式进行碳源投加的原水处理系统。本发明的有益效果是：将甲烷和氧气分开向水中传递，采用膜曝气供给甲烷，膜腔体外以曝气方式供给氧气，降低了甲烷和氧气混合投加的安全风险，有利于氧气投加量的控制。
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公开(公告)号：CN101786504A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010113872.0
申请日：2010-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于小行星着陆器探测的锚定位系统，它涉及一种着陆器探测的锚定位系统。本发明解决了伸缩套管连接定位系统存在的锚尖入射时发生倾斜，横向冲击载荷作用在着陆器上，对着陆器内部仪器造成损坏；并且在入射过程中伸缩套管运动部分质量发生变化，给估算初始发射能量带来困难的问题。推进机构固定安装在线缆箱体的侧面上；缠绕机构固定安装在线缆箱体的后端盖上；锁紧解锁机构固定安装在缠绕机构的右壳体上，连接线绳储存在线缆箱体内，连接线绳的一端固定在锚杆销上，连接线绳的另一端与卷线筒固接，缠绕电机和解锁电机通过导线与针插座连接。本发明还可用于例如彗星等表面引力较小的小天体的着陆器探测以及危险环境下的机器人自主作业。
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公开(公告)号：CN108487858B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810183511.X
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端执行器；探测器本体提供反推力，多条机械臂展开，并通过各个关节吸收冲击能量缓冲着陆；末端执行器包括进尺机构和超声波钻；进尺机构用于控制超声波钻的进给与回退；着陆后，进尺机构控制超声波钻进给，钻入小行星表面，实现在小行星表面的附着锚定。
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公开(公告)号：CN102167166B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110080257.9
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN102092484B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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