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公开(公告)号：CN108536164B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109164819B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810959512.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种刚体航天器的反步自适应滑模大角度姿态机动控制方法，包括以下步骤：S1、建立刚体航天器基于误差姿态四元数的运动学方程和动力学方程；S2、设计反步自适应滑模大角度姿态机动控制算法。本发明的有益效果是：可以使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定；拥有较快的瞬态响应能力。
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公开(公告)号：CN107065913B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710326702.2
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种转动惯量存在摄动的挠性航天器的滑模变结构姿态控制方法，采用四元数法建立挠性航天器的运动学方程，建立中心刚体带有挠性附件、转动惯量存在摄动的复杂航天器动力学方程，给出了简化的基于混合坐标的挠性航天器姿态动力学方程。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制方法使航天器系统具有良好的稳定性，当航天器系统惯量参数发生较大变化时，航天器的姿态能很快趋于稳定。
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公开(公告)号：CN109032161A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810870904.8
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
CPC classification number: G05D1/0808 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶龙格库塔方法的小惯量航天器姿态抖动确定方法，包括以下步骤：S1、建立航天器基于方向余弦矩阵的姿态运动学方程；S2、使用四阶龙格库塔方法对所述姿态运动学方程进行离散，得到方向余弦矩阵的递推方程；S3、使用两种不同类型的传感器，以其中一种类型的传感器的测量数据为主导项，另一种类型的传感器为修正项，通过数据融合算法，对所述递推方程进行修正。本发明的有益效果是：提高了姿态抖动的测量带宽，可以在相对较宽的带宽范围内较为精确地测量小惯量航天器的小角度下的姿态抖动。
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公开(公告)号：CN108536164A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810255133.1
申请日：2018-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种挠性航天器无角速度测量的姿态控制方法，采用修正型的Rodrigues参数来描述挠性航天器的姿态，建立基于修正型的Rodrigues参数的运动学方程，并采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件的挠性航天器建立姿态动力学方程。针对修正型的Rodrigues参数描述的挠性航天器的姿态控制系统模型，通过引入一种无源滤波器去替换角速度信息，从而设计一种基于状态反馈的无角速度测量的姿态控制律。本发明解决了挠性航天器在飞行过程中需要实时的角速度传感器的测量数据才能实现航天器姿态的稳定控制问题，完成挠性航天器的高鲁棒性控制。仿真实验证明本发明中的无角速度测量的姿态控制方法具有良好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111931767B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202010776488.2
申请日：2020-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于图片信息度的多模型目标检测方法、装置、系统及存储介质，该多模型目标检测方法包括执行以下步骤：第一步骤：选择多个目标检测网络作为候选目标检测网络，按照目标检测网络的层数分别为候选检测网络设计信息度附加网络；第二步骤：联合训练目标检测网络和信息度附加网络，设计信息度附加网络的损失函数以及整个网络的训练策略，目标检测网络的损失函数由目标检测方法确定；第三步骤：对信息度附加网络的输出值做尺度归一化，根据信息度附加网络的输出来选择目标检测网络。本发明的有益效果是：1.本发明的多模型目标检测方法，可以结合不同检测模型在不同图片特征上的优异表现以综合提升检测准确率。
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公开(公告)号：CN113221641B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110357679.X
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T3/40 , G06V10/774 , G06V20/52 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和注意力机制的视频行人重识别方法，包括基于生成对抗网络，利用现有公开的视频行人重识别数据集，实现视频帧预测和行人身份标定，增加有效的训练样本；其次使用预训练的ResNet50模型对每帧图像和对应的光流图进行特征提取，然后通过门控循环单元（GRU）捕捉每个行人图像序列中的特征的依赖关系，引入注意力机制，提取整个图像序列特征表示；最后使用孪生网络构建行人重识别模型，利用模型两个输出特征进行对比学习。本发明技术方案在无重叠监控系统中，能够有效解决行人出现在监控摄像头下时间较短造成模型训练样本不足和光照变化、行人遮挡等问题，可以明显提高行人重识别的精度。
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公开(公告)号：CN113538608A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110096181.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于生成对抗网络的可控人物图像生成方法，包括：1、基于关键点的目标姿态图的指导下生成目标语义图；2、基于人体语义分割方法，将原图像的各个属性进行分离，通过一个共享的编码器将其映射到特征空间并将各个属性的特征图进行有序叠加得到总的纹理特征图；3、将目标语义图的目标姿态表示编码到共享的深度特征空间后，利用建立目标姿态与原图像之间的密集对应关系将原图像特征进行形变操作；4、利用目标姿态和形变的原图像特征作为解码器的输入，生成最终的图像。本发明通过建立目标姿态和原图像之间的密集对应关系，将姿态引导下的人物图像生成和服装引导下的人物图像生成有效的结合，实现了高质量可控人物图像生成。
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公开(公告)号：CN109685859B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811585234.1
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06T7/90
Abstract: 本发明提供了一种基于3D查找表的三维颜色自动调整方法，包括以下步骤：S1、RGB色彩空间到ICtCp色彩空间转换，将原始RGB色彩空间转换到ICtCp色彩空间中；S2、在ICtCp色彩空间进行颜色调整，针对ICtCp色彩空间下每一帧图像各像素点的像素值，根据3D查找表分别进行亮度和色彩的颜色调整。本发明的有益效果是：实现了ICtCp视频信号格式的三维颜色自动调整。
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公开(公告)号：CN109213184B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811312299.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种挠性航天器的有限时间多模态滑模姿态控制算法，利用姿态四元数和欧拉轴/角表示方法建立挠性航天器运动学方程，采用混合坐标法对中心刚体带有挠性附件、外部干扰、转动惯量不确定性的挠性航天器建立动力学方程；采用多模态控制思想，基于Lyapunov有限时间稳定定理设计以下两种滑模控制律：针对挠性模态可测量的情况，设计一种多模态有限时间滑模控制律；针对挠性模态不可测量的情况设计一种基于动态观测器的多模态有限时间滑模控制律。本发明的有益效果是：采用本发明设计的姿态控制算法使挠性航天器较快实现姿态稳定，对外界干扰和转动惯量不确定性具有较鲁棒性。
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