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公开(公告)号：CN109431609B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811549875.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。
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公开(公告)号：CN115633963A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211176870.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/256
Abstract: 本发明涉及一种弹性褶皱式传感器及其连接结构、制作方法，该弹性褶皱式传感器连接结构包括：弹性褶皱模块、若干信号传输线，弹性褶皱模块包括按照从上到下顺序依次设置的传感器装配面、弹性褶皱结构、织物装配面，信号传输线固定在弹性褶皱结构的褶皱面上，信号传输线与织物上的信号导线端连接。本发明提供的弹性褶皱式传感器连接结构具有一定的支撑性、可拉伸性，这使得传感器装配面受压后，结合传感器自身的粘附力更加紧密地贴附在体表预定位置。弹性褶皱式传感器连接结构还具有一定的可弯曲性，这使得人体体表与织物发生相对位移时，传感器装配面上的传感器仍然可以很好地紧附在原位，增强了该传感器的抗运动干扰能力。
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公开(公告)号：CN115429281A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211026420.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种生理化岛连柔性传感器及其制作方法，该柔性传感器的数据功能岛模块、无线传输岛模块、电源控制及数据功能岛模块、岛连模块、启动开关模块、充电模块置于柔性外壳内；数据功能岛模块内设有若干用于采集生理参数的生理参数采集岛；启动开关模块与无线传输岛模块连接；数据功能岛模块通过岛连模块与无线传输岛模块连接；无线传输岛模块通过岛连模块与电源控制及数据功能岛模块连接；电源控制及数据功能岛模块与充电模块连接。本发明在不损耗柔性传感器的特有性能的前提下实现了个性化、功能化柔性传感器的快速制备，这使得生理化柔性传感器能够更方便的实现制备。
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公开(公告)号：CN112577609A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011479314.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 永康国科康复工程技术有限公司 , 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明涉及医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种耳机式迷你便携耳温枪，旨要解决的技术问题在于克服现有技术中的探头和鼓膜不能对准的缺陷，主要是通过以下技术方案得以实现的：一种耳机式迷你便携耳温枪，包括：主体、探头和耳温套，主体内设置有控制电路、信号传输模块、电池和传感器；探头与主体固定设置，探头包括壳体和内部件，内部件包括支撑结构和测温柱，测温柱内设置有测温芯片，支撑结构包裹测温柱，支撑结构包括固定杆和固定环；耳温套与探头卡接设置，耳温套顶端为球状，耳温套中空设置，通过支撑结构的设计，保证了探头在耳道中的竖直，从而使探头和鼓膜处于同一水平线。
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公开(公告)号：CN111482986B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010593928.0
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型三自由度旋转机构，包括：第一连杆、第一旋转副、第二连杆、第二旋转副、第三连杆、第四连杆、第一球铰副、第一球杆、第一万向副、第二球铰副、第二球杆、连第二万向副、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；通过第一、第二驱动机构调节第一、第二球铰副的位置，可调节第三连杆绕第一、第二旋转轴线旋转的角度，通过第三驱动机构可调节第四连杆绕第三旋转轴线旋转的角度，使第四连杆可进行绕X、Y和Z轴旋转的姿态变换。本发明的机构与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机构更紧凑、更灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111730583A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010597198.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本发明可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本发明的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。
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公开(公告)号：CN111469121A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010593925.7
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
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公开(公告)号：CN109340064A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811203617.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本发明的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本发明的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。
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公开(公告)号：CN109223181A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811093877.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本发明的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本发明结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109009875A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810947596.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/1207 , A61H2205/06 , A61H2205/062
Abstract: 本发明公开了一种个性化上肢康复训练机器人，包括底座支撑模块、可拆卸设置于所述底座支撑模块上的多体位座椅模块、设置于所述底座支撑模块上的肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的七自由度上肢康复训练机械臂；所述七自由度上肢康复训练机械臂；包括腕关节运动模块、与所述腕关节运动模块通过前臂尺寸调节模块串联连接的肘关节运动模块及通过上臂尺寸调节模块与所述肘关节运动模块的另一端串联连接的肩关节运动模块。本发明的个性化上肢康复训练机器人能够让不同康复阶段的、不同症状的、不同体型的患者进行上肢康复训练，适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者。
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