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公开(公告)号：CN105043447A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510490071.9
申请日：2015-08-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开一种月面环境下钻具测试装置，由上至下依次由钻具光轴、光轴接头、密封接头、引线接头、复合力传感器、传感器接头、钻杆接头、钻杆、钻头同轴连接。导电滑环套接在钻具光轴上；温度传感器周向均布于钻杆内壁；另4个温度传感器安装于钻头上4个测温点处，分别为钻头与钻杆接触点位置，钻进对象与钻头的钻孔壁面接触点位置，钻头外壁与钻进对象接触点位置，钻头的切削刃与钻进对象接触点位置。上述温度传感器与复合力传感器的信号线均通过导电滑环引出。本发明的优点为：可实时的测量钻具在真空热环境下的钻进压力、扭矩及温升情况；可以全方位的反应钻具的温升情况；且成功的避免钻具转动过程中，信号线会缠绕在钻具光轴上的问题。
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公开(公告)号：CN103921960A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410168424.9
申请日：2014-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴上安装有扭簧；锁块后端安装锁滚轮；通过解锁拉杆将锁定机构与解锁套板铰接，由解锁绳拉动解锁套板沿竖直方向移动，使锁定机构转动。相邻展收圆筒锁定时，锁定机构中锁块后端端部与锁定片的锁定斜面配合搭接。相邻展收圆筒解锁时，拉动解锁绳，使锁定机构位于外层展收圆筒内，锁滚轮沿外层展收圆筒内壁滚动。本发明可保证套接式展收机构展开过程中的到位锁定和收拢过程的主动解锁；可实现任意顺序展开和收拢。
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公开(公告)号：CN119796527A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510056404.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开一种重载抗扭空间套接式展开机构，旨在显著提升空间套接式展开臂的周向定位精度和抗扭转性能。本发明巧妙地在套筒内外壁增设了梯形截面导轨，并与轮式导向机构相配合，以实现卓越的抗扭性能和防止脱轨。同时提出轮式导向机构中的滚子凹槽倾角与导轨倾角最佳匹配设计方案，确保了机构的高效运作。底座配备的一字型槽孔设计，允许径向移动，简化了安装定位过程。此外，滚子材料的选择可根据具体任务需求灵活调整，以适应不同的扭矩条件。该设计以其简洁性、轻量化、低成本和对套筒展开比无影响的特点，适用于多种需要抗扭的场景，极大地增强了空间套接式展开机构的安全性和可靠性，为空间结构的稳定展开提供了一种高效、经济的解决方案。
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公开(公告)号：CN119795153A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510077301.2
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/10 , B62D57/032 , B25J9/12 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开一种足式机器人腿关节结构，包括电机组件、大腿外壳、连杆传动组件、小腿与足端。其中，电机组件通过连杆传动组件带动小腿相对大腿转动。连杆传动组件中，通过在主动曲柄和大腿连杆之间引入减速连杆，使得主动曲柄和下一级连杆的传动角更大，电机能够以更小的力矩带动小腿运动；并通过在大腿连杆两端设计等长的减速连杆，改良了主动曲柄及其下一级连杆、从动曲柄及其上一级连杆在运动过程中的传动角；同时在大腿外壳上安装有两对相互平行的滚柱结构限制大腿连杆只能做平动，从而使得主动曲柄和从动曲柄在达到死点位置之前，相较于没有引入减速连杆和滚柱限位的腿关节，本发明提供的腿关节结构具有更大的空间活动范围。
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公开(公告)号：CN115778427B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211449547.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113479331B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110813490.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64D9/00 , B25J11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
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公开(公告)号：CN116787414A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202311007972.9
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有中空结构的被动变刚度串联弹性驱动器，具有驱动装置、减速器、弹性元件、编码器、中空轴架，各部分装配于壳体内，由中空轴架实现各部分同轴定位。其中，驱动装置用于产生驱动力矩；减速器输入端与驱动装置相连，输出端与弹性元件输入端相连；弹性元件采用具有被动变刚度特性的薄壁圆筒外形扭簧结构，输出端与外部负载相连，在受到负载扭矩时发生弹性形变。编码器分别与驱动装置和弹性元件配接，测量旋转角度。本发明设计具有较高的功率密度，被动变刚度特性能够兼顾小负载下的力矩测量精度和大负载下的控制带宽，适用于需要仿生关节的机器人，有助于改善国内串联弹性驱动器的发展现状。
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公开(公告)号：CN114800602B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210383781.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种具有柔性元件的紧凑型变刚度关节模组，将星齿轮减速器内置于无框力矩电机单元内部，由驱动器输出电流在电机定子绕组上产生变化的磁场，在磁场作用下，电机外转子转动；将电磁场产生的力矩转化为行星齿轮减速器的输入力矩；进一步通过行星齿轮减速器带动其上安装的输出法兰随动；进而使输出法兰上安装的柔性元件随输出法兰同步转动产生形变，并在柔性元件输出孔处产生力矩，该力矩通过柔性元件输出孔传递给柔性输出法兰，带动外部负载进行运动。本发明能够实现变刚度，有效地模拟生物刚性和柔性肌肉骨骼系统的功能，并且可以允许在未知环境中进行动态的力交互，提高机器人运行的可靠性及安全性。
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公开(公告)号：CN115972243A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310098381.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种融合爪刺和楔形干黏附垫的仿生自适应末端执行器，设计基座上安装电机丝杆驱动单元产生水平直线运动，进一步通过设计剪叉连杆传动机构将该水平直线运动转换为竖直运动，通过该竖直运动带动剪叉连杆传动机构两侧安装的鱼鳍状软体手单元的打开或闭合，实现自适应抓取及对鱼鳍状软体手单元上安装的黏附垫的切向加载/卸载，其中仿生楔形黏附垫单元用于黏附光滑表面目标物体；同时在鱼鳍状软体手单元上还设计仿生爪刺单元主动控制爪刺伸缩，适应粗糙表面攀附或抓取；本发明实现了对光滑和粗糙多曲率复杂表面形貌物体的抓取和攀附，超过180°的工作空间和多种抓取模式的可控性可满足机械臂、攀爬机器人等在多种场景的应用需求。
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公开(公告)号：CN114894451A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210383778.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种用于标定弹性元件旋转刚度的测量平台，包括分度头、以及弹性元件部分与扭矩传感器部分，三者串联安装于底板上。通过其中分度头加持弹性元件部分；通过控制分度头转动一定角度可带动弹性元件部分中弹性元件转动相同角度，使弹性元件使弹性元件发生弹性变形，产生扭矩。该扭矩输入至扭矩传感器的输入端。进一步设计扭矩传感器输出端通过负载固定，进而测量得到弹性元件变形所输出的扭矩。本发明能够测量在实际加工后的弹性元件的旋转刚度，并对弹性元件的旋转刚度进行标定，得到实际的弹性元件旋转刚度。
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