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公开(公告)号：CN101143618A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710120075.3
申请日：2007-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器海豚鳍肢驱动机构，其特征在于：它包括主电机模块、辅电机模块和支架；主电机模块包括一主电机壳体，其上、下分别密封连接一顶盖和一底盖，顶盖上连接一压盖，一主电机设置在主电机壳体内，主电机的输出轴通过动密封装置穿设在顶盖和压盖中；辅电机模块包括密封连接的一上壳体和一下壳体，一顶盖和一压盖，一辅电机通过两支撑块固定在下壳体中，下壳体的两侧分别设置有一转轴孔，辅电机的输出轴连接到机器海豚的鳍肢上；支架的一端连接到辅电机模块一侧的转轴孔中，且主电机的输出轴穿过支架连接到辅电机模块另一侧的转轴孔中。本发明的机器海豚鳍肢驱动机构既能作为机器海豚的辅助推进机构，又能作为独立的水下推进机构。
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公开(公告)号：CN101138843A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710099330.0
申请日：2007-05-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能自主机器人核心控制器，它包括：一中央控制模块，中央控制模块包括核心控制器，核心控制器连接有存储装置及与外部连接的接口；且中央控制模块中设置有裁减的嵌入式RT－Linux操作系统、方便二次开发的应用程序和多个硬件驱动程序；一传感器模块，包括压力传感器和电子罗盘，通过接口与中央控制模块相连接；一CAN总线传输模块，与中央控制模块相连接；一运动控制模块，其与CAN总线传输模块相连接，通过CAN总线与核心控制器进行信息交互。本发明可以实现智能机器人的自主运动、环境感知以及人机交互等的良好控制，为智能机器人实现正确的自主行为提供软硬件支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101059700A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710064754.3
申请日：2007-03-23
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器人的协作运输方法，其包括以下步骤：(1)基于“极限环”原理的位姿控制，(2)基于“舒适圆”法的路径规划，(3)基于模糊推理的同步控制，(4)基于模糊推理的运输方向控制。本发明采用了基于“极限环”方法的位姿控制方法，通过巧妙的控制水下机器人的速度和方向，可以从理论上和实际上都能保证机器人的位姿收敛到目标位姿，从而解决了水下机器人的位姿控制问题。本发明还采用了基于“舒适圆”的路径规划方法，从而降低了复杂水下环境中机器人控制的复杂度，并简化了问题空间的维度。同时本发明采用了基于模糊推理的运动规划方法，从而有效地防止了水下机器人由于惯性的作用对运输对象的撞击，实现了机器人的同步控制及对运输对象方向的平稳控制。
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公开(公告)号：CN101016081A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710064131.6
申请日：2007-03-01
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种具有两级自由度鳍肢机构的仿生机器海龟，其特征在于：它包括主舱体模块，摆动连接在所述主舱体模块周向的四个鳍肢驱动模块，每个所述鳍肢驱动模块上转动连接一翼形鳍肢片，所述摆动和转动连接部位采用动密封机构。本发明在主舱体模块采用由多个部件密封连接的外壳，且将鳍肢驱动模块两两对称分布于壳体四周，通过设置在主舱体模块内的伺服电机实现海龟鳍肢前后向划水运动的第一级自由度，通过设置在鳍肢驱动模块内的驱动电机带动鳍肢片实现了海龟鳍肢的第二级自由度，本发明的仿生机器海龟稳定可靠，运动灵活，机动性好，可以实现在任意方向上的推进和机动运动。
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公开(公告)号：CN205469734U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620172241.9
申请日：2016-03-07
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型属于水下仿生机器人弹射装置技术领域，目的是提供一种结构简单、体积小、成本低的类真空弹射装置，由活塞、唧筒、密封螺帽、调整螺帽形成密封空间，通过电机经传动装置驱动限位齿轮旋转，拉动活塞杆向后运动，使得密封空间内的气体体积变大，压强变小，当活塞杆到达预定位置后，弹簧衔铁对其进行锁定；弹射时，电磁机构将弹簧衔铁向上吸，松开活塞杆，活塞杆在大气压力下，迅速恢复到初始位置，活塞杆的运动作用在被弹射轻质物体上，达到弹射目的。本实用新型利用大气压力原理，可以实现弹射有效控制，并且可以实现连续弹射。本实用新型类真空弹射装置能实现水中机器人实际应用中的物体传递，搬运以及多机器人之间的相互协作等任务。
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公开(公告)号：CN205469736U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620171922.3
申请日：2016-03-07
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本实用新型提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。
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公开(公告)号：CN205466195U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620181397.3
申请日：2016-03-09
IPC: B25J9/06 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型类蝾螈机器人涉及一种水下仿生机器人。其目的是为了提供一种仿生程度高、驱动结构多样，运动自由度较大的类蝾螈机器人。本实用新型包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；胸关节的双向十字齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向十字齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。
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