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公开(公告)号：CN207826511U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721893762.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人工程中作业工具，具体地说是一种底栖生物吸取样器系统，云台及盖板分别安装在支撑框架的上部，支撑框架的下部转动安装有由云台驱动旋转的旋转组件，旋转组件上均匀放置有多个随旋转组件转动的储物筒；旋转组件的底部沿圆周方向均匀安装有数量与储物筒数量相同的磁块，支撑框架的下端设有磁力开关，各磁块随旋转组件转动到磁力开关处时通过磁力开关控制旋转组件旋转定位；吸水顶帽安装在盖板上，吸水顶帽内分别设有与吸水泵相连通的通道A及与吸管相连通的通道B，每个储物筒的顶部设有分别与通道A和通道B相连通的通道A'和通道B'，通道A'设有过滤网。本实用新型具有性能可靠，结构紧凑，便于维护等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204300048U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420740583.7
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B21/04
Abstract: 本实用新型属于海洋工程领域，具体地说是一种水下液压补偿系统真空抽取及气泡排出装置，包括真空泵、真空表、真空杯、进油球阀及排油球阀，真空杯分别通过管路与真空泵及水下液压补偿系统相连通，在真空杯与真空泵之间的管路上设有真空表，在真空杯与水下液压补偿系统之间的管路上设有进油接口，真空杯的底部连接有排油球阀；真空杯内通过真空泵提供负压，进入真空杯内的气体由真空泵抽走，进入真空杯内的液压油经排油球阀排出。本实用新型可以通过真空泵提供的负压将藏于补偿系统中的细小气泡、液压油中溶解的空气析出，再利用补偿系统预压力排出液压油表面气泡；本实用新型有效提高了补偿系统的工作效率，具有排气效率高、操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN203579676U
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201320799746.4
申请日：2013-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/08
Abstract: 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种水下液压机械手夹持机构，包括夹钳活塞缸、夹钳基座、夹钳活塞杆、夹钳驱动块、夹钳推杆、夹钳爪保持连杆及夹钳爪，夹钳基座安装在夹钳活塞缸上，夹钳活塞杆的活塞端容置在夹钳活塞缸中，另一端由夹钳基座穿过、连接有夹钳驱动块；夹钳推杆的一端与夹钳驱动块铰接，另一端铰接有夹钳爪；夹钳爪与夹钳基座之间铰接有保证夹钳爪在夹持和张开的过程中处于平行状态的夹钳爪保持连杆；夹钳活塞缸驱动夹钳活塞杆伸缩，夹钳活塞杆通过夹钳驱动块带动夹钳推杆，通过夹钳爪保持连杆的平行保持作用配合，实现夹钳爪的夹持动作或张开动作。本实用新型具有结构紧凑、无杆腔进油夹持、夹持力大、故障率低等优点。
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公开(公告)号：CN209352360U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822225905.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65H54/553 , B65H54/74 , B65H54/70 , B65H54/72
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人系缆的卷缆装置，包括系缆卷筒、底座、滚轮支架和驱动装置，四个滚轮支架和四个驱动装置一一对应并且设于所述底座上，所述滚轮支架内设有滚轮，且所述滚轮通过对应的驱动装置驱动旋转，系缆卷筒两端设有卷筒外缘，且每个卷筒外缘下侧通过两个滚轮支架内的滚轮支撑，在所述系缆卷筒上设有系缆固定孔，在所述滚轮支架外侧设有卷筒挡板。本实用新型完成卷缆作业同时也避免系缆产生较大内应力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207616610U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721668053.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型属于水下液压机械手领域，具体地说是一种水下液压机械手叶片式摆动关节结构，可应用于海洋开发或水下作业，机械臂底座固连于摆动缸输出轴上，机械臂安装在机械臂底座上，液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给叶片式摆动缸组件和后续的关节驱动器，实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器，满足深海作业的需求。本实用新型具有结构紧凑、质量轻、体积小、负载能力强、转角范围大、故障率低、可全海深作业等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207548795U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721674302.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种水下机器人辅助工具，具体地说是一种用于水下机器人的脐带缆退出工具，包括支撑筒体、套座、支撑臂、支撑板、退缆推杆和液压缸，其中套座固设于支撑筒体上端，在所述套座内侧设有套座台肩，支撑臂固设于套座上，且各支撑臂上端均通过销轴与所述支撑板相连，液压缸固装于所述支撑板上，退缆推杆安装于所述液压缸的缸杆端部；机构工作时，脐带缆终端置于所述支撑筒体内且上端的脐带缆终端卡环与所述套座台肩相抵，所述退缆推杆与所述脐带缆终端内的脐带缆上端面相抵并通过所述液压缸驱动移动。本实用新型操作稳定可靠，方便快捷，并且不会对脐带缆终端造成严重损伤。
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公开(公告)号：CN206373930U
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201621475536.X
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种可用于机械手旋拧作业的扩展工具，包括手柄、连接软杆及工具头，手柄与可折弯且可传递扭矩的连接软杆的一端连接，连接软杆的另一端连接有可拆卸更换的工具头；连接软杆包括端盖、弹簧压紧帽、万向联轴器、弹簧、前端盖及力矩限制器，万向联轴器的两端分别与端盖及前端盖连接，端盖与手柄相连，前端盖与起到过载保护作用的力矩限制器相连；弹簧位于端盖与前端盖之间，弹簧的两端均设有弹簧压紧帽，弹簧及两端的弹簧压紧帽一起套在万向联轴器外，两端的弹簧压紧帽分别压紧于端盖和前端盖。本实用新型具有方向被动自适应能力，可有效地消除机械手操作误差，避免设备损伤和操作失败。
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公开(公告)号：CN206373926U
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201621475444.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机器人工程领域，具体地说是一种阻力可调主手俯仰关节结构，固定基座与俯仰基座可相对转动地插接，固定基座的两侧分别安装有轴承座，调节螺母基座与调节螺栓分别与两侧的轴承座转动连接，调节螺母安装在调节螺母基座上，并与调节螺栓螺纹连接，调节螺母基座与调节螺栓分别通过限位销钉与俯仰基座相连、随俯仰基座同步转动；传感器电刷安装在固定基座的内部，并套在调节螺栓上，传感器膜片安装在调节螺栓上，与传感器电刷相对应；传感器膜片在俯仰基座相对于固定基座转动时随调节螺栓相对于传感器电刷转动，检测关节转动的角度。本实用新型具有结构紧凑、性能稳定、关节阻力可调等优点。
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公开(公告)号：CN206307257U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621443342.1
申请日：2016-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种深海结构物释放抛载系统，声学释放器及自动脱钩装置分别安装在深海结构物框架上，在自动脱钩装置下方的两侧各设有一套抛载执行机构，每套抛载执行机构包括抛载长钩A及抛载长钩B，每套的抛载长钩A及抛载长钩B的末端分别铰接于安装在深海结构物框架上的脱钩支架，并分别挂有压载，抛载长钩A及抛载长钩B的首端搭接；两套抛载执行机构中的抛载长钩B分别连接有连接缆，两抛载长钩B上的连接缆分别与公共连接缆的一端相连，公共连接缆的另一端由自动脱钩装置穿过、挂在声学释放器上。本实用新型采用声学释放器与自动脱钩装置两种抛载方案，声学抛载手段失灵时可以采用自动脱钩装置延时抛载。
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公开(公告)号：CN206290533U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621369812.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种集成数据采集功能的水下阀箱，可应用于水下机器人等设备的液压系统，用于控制液压执行机构往复或回转运动，同时可作为水下机器人传感器的数据采集中继站；在阀箱盖罩着的阀箱体表面上装有液压阀组，其驱动端子与控制器相连接获取电源和信号，控制器的信号采集端子经水密接插件A与其他水下传感器相连接，控制器通过水密接插件B与外部通讯；压力油管接头、回油管接头分别与液压油及回油相连通，阀箱体内部孔道将液压油及回油分别引至液压阀组，再经快速接头与不同执行机构相连；阀箱内部压力传感器可检测油压，温度传感器可检测回油温度。本实用新型具有集成度高、操作灵活、安全性高等优点。
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