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公开(公告)号：CN105404150A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510895011.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法，具体如下：1）粘贴加速度传感器，获取柔性机械臂末端的振动信号；2）建立末端粘贴加速度传感器的柔性机械臂系统数学模型，获取系统动力学特性；3）设计振动观测方程，观测柔性机械臂振动位移；4）基于全局优化算法，确定最优的振动观测反馈参数；5）设计PID控制器控制压电陶瓷驱动电压，根据控制效果调节PID控制参数；经过上述各步骤后，设计结束；本方法基于柔性机械臂系统数学模型，建立振动观测方程，并且利用加速度传感器获得柔性机械臂末端振动信号、反馈调节观测出的柔性机械臂振动位移，能够获得柔性机械臂上任一点的振动信号，有效提高了观测精度。
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公开(公告)号：CN104589359B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410821690.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立柔性机械臂系统的数学模型，获取系统的模型信息；步骤2：设计振动观测器；步骤3：设计状态反馈积分控制器；步骤4：根据联合仿真效果调整控制参数；步骤5：设计结束；本发明在柔性机械臂末端残余振动进行测试和控制时，不需要使用现有方法中的传感器就能得到柔性臂末端的振动信号，简化了系统结构，节约了成本。本发明同时使用带积分的状态反馈控制器，在实现对系统动态特性有效调节的同时，能够实现无偏差的跟踪指定输入。
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公开(公告)号：CN105003799A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510360152.7
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多构型精密定位平台，包括动平台（1）、底部基座（2）以及连接两者三条结构相同的柔性支链（3）；每条柔性支链（3）均包括驱动器（31）、平面位移放大机构（32）、压紧件（33）、圆柱型柔性铰链（34）、压紧件（35）及至少两个定位件：定位件Ⅰ（36）与定位件Ⅱ（37）；平面位移放大机构（32）底面设有一组螺纹孔（322）及定位孔（323），与基座（2）上相应通孔及定位孔对齐并紧固，可改变精密定位平台的构型；本发明能够实现平台各支链解耦运动，同时降低加工制造的难度，并且具有多种构型的精密定位平台，满足不同需求、提高效率降低成本。
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公开(公告)号：CN104999452A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510360151.2
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度微操作机器人，它包括底部基座（1）、上部动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台连接，下端与杠杆臂（5）连接；杠杆臂左侧通过单轴柔性铰链Ⅰ（6）与基座（1）连接、下方通过单轴柔性铰链Ⅱ（7）与微位移驱动器（9）的驱动端（8）连接；单轴柔性铰链Ⅰ与单轴柔性铰链Ⅱ的转轴轴线相互平行且不重合，从而使单轴柔性铰链Ⅰ、单轴柔性铰链Ⅱ及杠杆臂共同构成平面杠杆机构；本发明能精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动；具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦等优点，可应用在生命科学、航空航天、精密制造等高科技领域。
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公开(公告)号：CN104964688A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510284551.X
申请日：2015-05-28
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯性导航的采煤机防爆定位装置，它包括防爆箱、导引支撑装置、电源模块、捷联惯性导航单元、可移动橡胶减震机构装置和导航数据处理模块；可移动橡胶减震机构装置通过防爆箱底部对称设有的固定安装孔固定安装在防爆箱右侧；捷联惯性导航单元固定在可移动橡胶减震机构装置上；电源模块固定在导引支撑装置上；导航数据处理模块通过防爆箱底部对称设有的模块固定安装孔固定安装在防爆箱左侧；同时还包括一种校准方法，本发明能够有效解决抗冲击性差、稳定性和可靠性不足等缺陷，具有安全性高、环境适应能力强、实时性好、稳定性好、操作简单、安装方便等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103257181B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310198594.7
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明公开了一种高速运动状态下金属板材缺陷检测装置与方法，主要由计算机、高速运动装置、探头、信号调理电路、采集卡和直流电源构成；本装置采用直流电源驱动探头，金属板材固定在高速运动装置之上，并匀速通过探头；当金属板材与探头之间因相对运动而切割磁场时，金属板材中会产生感应电流，感应电流又产生二次磁场从而改变空间磁场大小；如果金属板材中存在缺陷，感应电流会发生变化，从而改变磁场大小；探头中磁场传感器测量磁场变化，输出信号经信号调理电路和采集卡后输入到计算机，经数据分析可识别金属板材缺陷；本装置与方法可用于金属板材的质量及在役状态的无损检测与评估，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN104849345A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510200730.0
申请日：2015-04-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明公开了一种矿用振动筛横梁疲劳裂纹的脉冲涡流检测装置，第一导向杆、第二导向杆和调节杆使脉冲涡流探头始终与横梁相切且轴线重合，计算机系统通过电缆连接信号激励模块，控制信号激励模块产生激励信号驱动探头产生激励磁场在横梁中扩散，同时探头接收激励磁场在横梁中扩散产生的二次磁场再将其转换成电信号再通过信号处理模块和采集卡后输入计算机系统，从而得到横梁中的缺陷信息；本装置可使脉冲涡流探头始终与横梁相切，且轴线相互重合，保证提离始终保持不变，从根本上消除了提离变化对信号的影响，显著提高检测精度，同时调节两个导向杆使本装置适用于各种规格的横梁，为实现大型矿用振动筛横梁疲劳裂纹的自动化检测奠定基础。
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公开(公告)号：CN104697928A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410821264.3
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/00 , G01N21/3581
Abstract: 本发明公开了一种基于太赫兹焦平面成像的聚乙烯管焊缝检测装置，包括连续波太赫兹波源（1）、第一离轴抛物面镜（2）、第二离轴抛物面镜（3）、样品台（4）、聚乙烯透镜（5）、太赫兹阵列相机（6）和计算机（7）；其中还包括一种基于太赫兹焦平面成像的聚乙烯管焊缝检测方法；本发明可以对聚乙烯管焊缝进行快速、在线检测，并通过计算机对所测结果进行在线处理和显示。该装置具有检测速度快、检测灵敏度高、安全等特点，可应用于聚乙烯管焊缝质量或在役状态检测等领域，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN102818688B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210306973.9
申请日：2012-08-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种模拟柔性构件振动试验的加载装置及方法，该加载装置包括操作平台、计算机、控制器，操作平台上设有位移平台，位移平台的前部设有固定支架，固定支架上设有压力传感器，压力传感器的一端连接固定支架，另一端连接加载时与柔性构件紧密接触的传递杆；位移平台的后部设有与控制器导线相连的交流伺服电机，交流伺服电机经联轴器与固定在位移平台上的螺杆机构相连，螺杆机构上设有防尘罩；位移平台上设有与控制器导线相连的光栅尺。通过加载装置可对柔性构件进行恒定加载，弥补了通常激振器提供激振力振幅小、输出较难调节的不足，加载稳定、易控制、运动精度和定位精度较高，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN104244406A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410477642.0
申请日：2014-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种云计算数据下的矿井移动目标定位系统及方法，属于煤矿井下移动目标定位系统及方法。本系统包括设在井上的云计算系统、外部大数据存储中心、地面监控中心、数据中继服务器以及光纤数据转换模块，其中云计算系统由数据运算处理中心、存储服务器以及云管理模块组成，系统还包括设在井下巷道中的无线-光纤信号转换模块和WIFI指纹定位基站，包括安装在移动目标载体上的三轴地磁传感器、捷联惯导系统以及WIFI指纹定位传感器，实现井下移动目标位置的实时监控。优点：本系统利用云计算处理数据运算速度快、实时性强，且采用多传感器融合定位精度高、定位结果稳定可靠、能够实现井下移动目标的实时三维精确定位。
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