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公开(公告)号：CN113037110A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110210594.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院 , 山东大学
IPC: H02M7/487
Abstract: 本发明提出一种五电平逆变器中点电压控制方法，将影响中点电压平衡的矢量重新进行虚拟合成，重新定义了部分小区，通过矢量自身的冗余特性，有效解决了矢量V(20‑2)产生中点电流ib导致部分小区无法实现中点电压平衡控制的问题，实现了空间矢量图全区的中点电压平衡控制。本发明解决ANPC五电平变流器传统空间矢量调制策略存在中点电压不能平衡控制的区域，将传统的空间矢量图里部分区域的矢量进行虚拟合成，从而实现中点电压平衡控制，该方法在其它二极管钳位型五电平变流器中也可以推广应用。
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公开(公告)号：CN112873203A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110043407.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种全方位零件装配误差自适应补偿系统，包括安装基座、模块化XY并联柔性运动平台、六自由度柔性运动平台、三自由度倾角误差补偿装置和气动自适应机械手；安装基座位于所述模块化XY并联柔性运动平台的上方，与模块化XY并联柔性运动平台相连接；六自由度柔性运动平台位于安装基座及模块化XY并联柔性运动平台之间，固定于模块化XY并联柔性运动平台上；三自由度倾角误差补偿装置通过贯穿模块化XY并联柔性运动平台的直杆与六自由度柔性平台相连接；自适应机械手位于所述三自由度倾角误差补偿装置远离六自由度柔性运动平台的一侧，与三自由度倾角误差补偿装置相连接。本发明的结构简单紧凑、可全方位消除零件装配误差。
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公开(公告)号：CN111805563A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010630533.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆差动机构的单驱电动自适应机械手，包括壳体组件、控制器和抓取机构组件，壳体组件包括上盖板、下盖板、前盖板、后盖板、左盖板、右盖板，从六个面将抓取机构组合包围起来，控制器为电机发送指令并控制其转动，控制器盖板位于控制器上方，抓取机构组件主要包括线性导向机构组件、交叉式连杆差动机构组件、及跷跷板差动机构组件。本发明通过一种新型的连杆差动机构实现四个手指的协调运动，能自动适应一定范围的零件形状和位置变化，可用于异状零件抓取。机械手具有结构简单、紧凑、及硬件成本低等优点。此外，机械手易于抓取因表面粗糙度较高而无法使用吸盘进行吸附抓取的板状零件，这是现有机械手很难实现的。
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公开(公告)号：CN107659193B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710933214.8
申请日：2017-10-10
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种九电平变频器功率电路及其悬浮电容平衡控制方法，所述的九电平变频器功率电路由四个电容、四个单向阻断开关、三个双向阻断开关组成，其中,四个电容分别为C1、C2、C3、C4，且C1和C2串联、端电压均为4E，C3和C4串联、称为悬浮电容、端电压均为E，四个单向阻断开关分别为S1、S4、S5、S6,三个双向阻断开关分别为S2、S3、S7，通过适当的开通和开关相关的开关获得12种工作模态，并使得负载上获得4E、3E、2E、E、0、E、2E、3E、4E九种电压，本发明以较少的开关器件实现了九电平变频器，并通过工作模态的合理切换能够实现悬浮电容电压的平衡控制。
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公开(公告)号：CN111175658A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010085044.4
申请日：2020-02-10
IPC: G01R31/3842
Abstract: 一种混合电池驱动系统的锂电池组剩余电量计算方法，涉及新能源汽车领域，解决如何在对锂电池组进行合理分组的基础上，准确的计算锂电池组剩余电量，所述的混合电池驱动系统包括锂电池组、超级电容器和驱动电机；第一锂电池模组作为储能模组，第二锂电池模组作为动力模组，第三锂电池模组为辅助模组，所述的驱动电机在制动时的回馈能量对第一锂电池模组充电；根据混合电池驱动系统的工作状况，计算锂电池组剩余电量的公式为：Qremain＝Qλ*SOC；本发明准确的计算锂电池组剩余电量，为混合电池驱动系统提供可靠的数据支持，同时避免了电池非必要的整体更换而造成的资源浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110788875A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910974980.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有RCC功能的单电机驱动自适应手爪，其由A手指机构(1)、B手指机构(2)、C手指机构(3)、驱动机构(4)、差动机构(5)和手指支架(6)组成；驱动机构(4)用于为整个手爪提供动力，差动机构(5)用于连接驱动机构(4)和三个手指机构；驱动机构(4)的单一运动转化成三个手指机构的差异或独立运动，手指机构是将差动机构(5)的输出运动传递到手指端部。本发明手爪利用多关节的主动驱动实现不规则物体的夹持，不但解决了物体抓取阶段的物体位置误差，也消除了物体被抓取后进行装配阶段存在的位置误差。
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公开(公告)号：CN110632489A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910825129.9
申请日：2019-09-03
IPC: G01R31/26
Abstract: 一种基于漏电流的IGBT结温监测电路及方法，该监测电路包括电流源型逆变电路，该电流源型逆变电路包括三相桥臂，每相桥臂包括上下两个半桥臂，每个半桥臂包括一个IGBT与一个二极管，所述IGBT与所述二极管串联连接，在所述二极管两端并联一漏电流获取单元，以获取IGBT的漏电流；还包括一IGBT结温获取单元，根据所述漏电流获取IGBT结温。本发明解决了电力电子变流器大幅度电流PWM中测量关断泄露电流的难题，不仅对电路没有侵入性，而且可以实现结温的实时在线监测，采样频率高，成本低，对于IGBT的监测和电力电子变流器的可靠性评估具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108322022B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810224705.X
申请日：2018-03-19
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M1/12 , H02M7/5387
Abstract: 本发明公开了一种电压源逆变器共模电压抑制方法，属于电力电子技术领域。本发明每个控制周期根据上一周期所使用的电压矢量和本周期电流矢量所在的扇区来选择备选电压矢量，然后根据备选电压矢量进行目标函数优化，从而得到本周期的最优电压矢量，并将其作用于逆变器。由于本发明在选择备选电压矢量时充分考虑了死区对共模电压的影响，从而可以完全克服死区的影响。因此，本发明可应用于光伏并网逆变器或电机驱动控制器中，以减小共模电压的影响。
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公开(公告)号：CN108923675A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810852979.3
申请日：2018-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: H02M7/483
CPC classification number: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种七电平变频器功率变换电路，由六个具有反向并联二极管的开关管、两个具有双向电流流动能力的开关管、三个直流母线支撑电容和一个悬浮电容组成。相对于现有技术中需要采用大量的开关管和二极管以及直流母线支撑电容而导致的变频器体积大、成本高、损耗多和控制策略复杂等问题，本发明所提出七电平变频器拓扑在实现七种电平输出的同时，减少了变频器使用的开关管数量，降低了系统的体积与成本，简化了变频器控制策略。
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公开(公告)号：CN108195318A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711420012.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光幕布成像的球形电机转子定位装置及定位方法，所述球形电机转子定位装置包括固定支架、成像幕布、辅助定位激光发射模块、实时位置激光发射模块、视频摄像设备；所述固定支架为带有底面的长方体框架，球形电机定子设置于固定支架的底面，所述成像幕布固定于固定支架的中部；所述辅助定位激光发射模块设置两只；所述实时位置激光发射模块包括激光发射器J1、J2、J3，视频摄像设备设置于固定支架顶部中心、正对成像幕布。本发明通过三只激光发射器与两只辅助定位激光模块在成像幕布上的成像确定转子输出轴在空间的位置以及自转角度，高效、精确且易于实现。
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