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公开(公告)号：CN111169661B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010079812.5
申请日：2020-02-04
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种可用于柔性绳网的协同收放装置，包括拖曳卫星端的收放装置和柔性绳网的收放装置。拖曳卫星端的收放装置主要负责收放线，通过调整引导绳的长度、引导绳中的预紧力来完成对柔性绳网的控制。柔性绳网的收放装置主要负责绳网的张口和收口，通过接收拖曳卫星的指令，协调调整收放装置在引导绳上的位置，完成对绳网网口的收放控制。通过协同收放装置，有效隔绝了捕获目标后的冲击，提高了抓捕目标的成功率，保证空间围捕的可靠性。
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公开(公告)号：CN111324987B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010104821.5
申请日：2020-02-20
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种基于稀疏高斯过程的目标运动预测方法，提出的MCMC‑SPGP算法是一种纯数据驱动的运动预测方法，不需要目标动力学模型和目标参数信息。SPGP使用少量的伪数据集代替真实数据集，大大减少了计算量。采用传统的优化算法优化SPGP的参数时，SPGP容易陷入局部极小值，特别是预测复杂运动时。因此，我们使用MCMC在训练过程中优化参数。仿真结果表明了该算法的正确性和有效性。所提出的MCMC‑SPGP算法可广泛应用于轨道预测等其它运动预测问题。
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公开(公告)号：CN113987675A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111264714.X
申请日：2021-10-28
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种航天器规避空间碎片的轨道设计方法、系统及装置，方法包括：构建在摄动情况下，航天器和空间碎片的动力学模型；对航天器和空间碎片的动力学模型进行数据处理，获取航天器和空间碎片的位置信息；对航天器的脉冲速度增量进行建模，获取航天器初始状态增量集合；根据航天器和空间碎片的位置信息，对不同机动脉冲速度增量进行数据处理，得到不同状态下航天器与空间碎片的位置信息；对比不同状态下航天器与空间碎片的位置信息，选取航天器最优规避方案。该方法可以通过计算航天器的脉冲速度增量，选取最优的规避方案，且在考虑摄动力的情况下保证运算精度，对不同高度不同情况下的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN113515870A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110921830.8
申请日：2021-08-12
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种基于牛顿法的三维空间三体绳系系统建模方法，属于航天技术领域。通过基于牛顿法的传统力学分析手段，建立一组完备的、具有理论依据的新的三维空间动力学方程，包括定义所需的三组坐标系、设置系统物理参数和各参数表达符号、第一段系绳受力分析，并完成动力学建模、第二段系绳受力分析与动力学建模。本发明建立空间三体绳系系统由于考虑中端体运动过程导致面内角、面外角和系绳长度变化的五自由度动力学方程，消除和克服当前空间三体绳系系统建模过程对系统的简化，以及所建立的动力学方程无法解耦化解成状态方程的问题。
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公开(公告)号：CN109374987B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811160825.4
申请日：2018-09-30
摘要： 本发明发明人发现电磁波会影响烟雾在空气中的上升形态，并在此基础上提供一种使用烟雾替代天线的电磁波感应装置及使用这种感应装置的开关。本发明利用烟雾实现对电磁波信号的感应，替代天线作为接收装置，不易受环境的影响，能应用于天线受限场合，减少因天线导致的安全隐患，并且可以实现为肉眼所识别，直观读取信号转变，实现电磁波信号的可视化感应。相比于传统的电磁波感应装置，本发明提供了一种全新的电磁感应装置，接收部分的天线由实验腔体中的烟雾替换，烟雾直接作为信号接收设备而存在，克服了现有技术中由天线受到的制约。
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公开(公告)号：CN106681140B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201611206767.5
申请日：2016-12-23
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种不确定大系统低复杂度鲁棒保性能分散控制方法，在不需要对未知动力学模型进行辨识、不需要设计自适应律等条件下，实现对不确定大型系统的鲁棒分散控制，同时在不依赖于控制器参数基础上保证控制系统的动态与稳态精度符合设计需求。本发明在不需要对系统未知动力学模型在线辨识以及未知外界干扰观测条件下，就可以实现对不确定大型系统的鲁棒分散控制，控制系统设计的复杂度大大降低；其次，本发明实现了对不确定大型系统的动态与稳态性能的先验设计，且控制系统的性能不依赖于大量繁复的控制器调参过程，控制系统设计简单，易于实际应用。
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公开(公告)号：CN108415446B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810163174.8
申请日：2018-02-26
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种高面质比航天器姿态控制地面等效模拟实验体及实验方法，通过喷水口产生大小相同方向垂直于本体表面的反作用力来模拟作用在航天器表面的均布太阳光压力，为了保证喷水口喷水产生的反推力能够较为真实地模拟均布的太阳光压力，需要对喷水速度进行实时反馈控制，反馈量为实验体的姿态角和角速度；并采用沿结构杆滑动的质量块和推力器联合控制的方法模拟空间中太阳帆姿态的调整，本装置可以用于高面质比航天器姿态控制的地面等效模拟试验，验证高面质比航天器的姿态控制。
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公开(公告)号：CN107263466B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710330726.5
申请日：2017-05-11
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种空间机器人基于二次规划问题的基座无扰控制方法，包括推导了空间机器人操作空间下的动力学模型；建立了基座无扰任务和末端执行器跟踪任务的控制方程；通过求解二次规划问题，得到了满足基座、末端执行器任务要求以及幅值约束的关节力矩；最后通过实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明通过推导空间机器人操作空间下的动力学模型，不需要求解逆运动学问题，直接得到满足任务要求并可以直接施加在系统的关节力矩。
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公开(公告)号：CN110490085A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910672933.8
申请日：2019-07-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种点线特征视觉SLAM系统的快速位姿估计算法，包括以下步骤：步骤一、分线程点线特征提取及特征的网格分配，将线特征根据中点位置分配到预先划定的图像帧网格中；步骤二、地图点及地图线中点的分线程投影匹配，对线特征误匹配的线特征进行剔除；步骤三、基于步骤二进行地图点及地图线中点的位姿优化算法。本发明所提出的位姿估计算法是点线特征SLAM系统正常工作时使用的算法，通过线特征中点信息的引入，对本来复杂的4自由度线特征进行简化处理，使点线特征位姿估计问题的效率得到极大地提升。
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公开(公告)号：CN106896812B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710019066.9
申请日：2017-01-11
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种存在测量不确定性下的反馈路径规划方法，包括以下步骤：1)开环轨迹计算；2)计算局部反馈吸引域；3)计算误差椭圆；4)在线计算；本发明考虑测量不确定性对于反馈吸引域的影响，采用庞德里亚金集差缩小了吸引域的大小，重新评估路径规划过程中的安全避障问题，并采用GP算法在线估计吸引域大小从而克服吸引域计算缓慢的缺陷。本发明重新修正局部反馈控制吸引域的大小，并在线进行路径规划的算法。本发明考虑测量不确定性对标称轨迹的影响，对吸引域进行重新修正，形成更小且更安全的吸引域，从而保证路径规划的快速性和安全性。
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