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公开(公告)号：CN115983369B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310053478.X
申请日：2023-02-03
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种快速估计自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性的方法，在已有的一个不含Dropout的预测层基础上，增加含有N个相同结构的随机Dropout预测层，构成N+1通道随机Dropout推理预测模块，这样，进行一次不确定性推理便得到预测结果的不确定性和准确的预测结果，节省了不确定性估计所使用的时间。此外，本发明中，最终的预测结果为权重均值，使得预测结果更为准确，同时，N组有差异的预测结果的置信度分数熵进行sigmoid函数运算，得到的目标分数熵#imgabs0#作为不确定性估计值，这样比简单的方差跟更为准确地反应自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性，从而提高不确定性估计的准确度。
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公开(公告)号：CN115416003B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211237753.5
申请日：2022-10-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法，旨在解决现有的按需辅助机器人控制方法实用性与通用性低，并且过于注重减少轨迹跟踪误差而忽视用户之间步态轨迹的存在固有差异问题的问题。借助下肢外骨骼系统动力学模型利用BP神经网络训练得到基于人体质心的膝关节力矩估计模型，得到人体膝关节的估计力矩；采用统计学方法选择参考轨迹与参考力矩；将估计力矩、参考力矩、参考轨迹作为输入，设计基于跟踪误差虚拟隧道的AAN控制器，得到辅助力矩；综合由辅助力矩和完成外骨骼自身运动的力矩得到最终关节驱动的输入力矩；通过步态相位识别与自适应力矩控制器，获得人机系统运动状态及驱动器的力矩命令值，保证辅助力准确准时的施加。
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公开(公告)号：CN117746204B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410184532.9
申请日：2024-02-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于自动驾驶领域，具体为一种基于图像和毫米波雷达融合的概率目标检测方法。该方法包括:分别对预处理后毫米波雷达数据和图像数据进行特征提取，得到第一特征图和第二特征图；对第一特征图和第二特征图进行拼接后，使用融合特征模块进行特征融合，得到第一融合特征图；将第一融合特征图输入到基于全局注意力的Transformer模块中获取二次提取的图像特征；将二次提取的图像特征输入至概率目标检测网络中，预测出2D目标物体所在位置、类别及类概率、目标所在位置预测的不确定性值、类别及类概率的不确定性值。本发明能够在提供检测性能的同时，实现了自然环境影响下神经网络输入数据的不确定性量化。
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公开(公告)号：CN117274749A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311561947.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种基于4D毫米波雷达和图像的融合3D目标检测方法。包括获取样本数据集，样本数据集包括4D毫米波雷达的点云和单目相机图像；基于样本数据集构建端到端3D目标检测网络，并进行训练；计算损失函数值，根据计算出的损失函数值反向传播更新端到端3D目标检测网络参数；利用更新好的端到端3D目标检测网络进行目标检测。本发明利用多模态数据之间的冗余性提升系统的鲁棒性，利用毫米雷达数据的高度稀疏性提升3D目标检测处理速率，并在此过程中，对4D毫米波雷达进行速度维度的特征工程处理，来保证自动驾驶场景下3D目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN116901036A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310827914.4
申请日：2023-07-06
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于环境感知的外骨骼机器人步态自主决策方法，属于机器人自动控制领域。由数据采集模块、环境感知模块、步态切换模块三部分组成，其中数据采集模块通过视觉传感器获取当前所处场景信息数据，通过环境感知模块测得前方地面类型信息及距离信息，步态切换模块根据人机系统的轨道能量计算每一步的落脚点，并采用动态运动基元的方法规划末端轨迹，动态调整步长，使人机系统能够顺利到达前方地形；并通过环境感知模块获取前方地形的尺寸信息，动态调整外骨骼机器人的步态参数，保证外骨骼机器人能够平稳、安全、自主的切换步态；通过电机执行位置反馈信息，实时判断外骨骼机器人的当前任务是否执行完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115737945B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211450573.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61M1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人淋巴引流的柔性手部装置，通过气囊、亲肤膜以及固定外壳构建柔性末端模块，用于代替治疗师手部与患者皮肤直接接触，对患者指定部位进行软接触淋巴引流，同时，该装置具有接口模块用于提供柔性末端模块对气压传感器、气泵以及执行机构的接口，实现压力反馈以及整体移动。这样可以实现与病人皮肤进行直接柔性接触并且按照程序预定路线对患者指定部位进行淋巴引流，增加工作路线规划上的灵活性。
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公开(公告)号：CN114800449B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210395875.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变助力力矩的上肢助力外骨骼机器人，当穿戴者穿戴外骨骼机器人后，气弹簧的拉力会在滑槽板的铰接中心产生力矩，该力矩通过肩部部件及肩部绑缚传递到人的手臂，为穿戴者举升重物提供助力；另外，在举升的过程中，外骨骼的滑块在滑槽板中滑动，改变气弹簧拉力到铰接中心的力臂，从而为穿戴者提供一个合适且不断变化的助力力矩，当穿戴者搬运重物的过程中，助力力矩能够在人手举升到高点时对手臂起到支持作用，而在完成搬运完成后人手下垂到低点时又不会产生过大的阻碍，能够很好的适配日常的搬运过顶作业。
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公开(公告)号：CN116172547A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310100963.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别的系统及方法，属于下肢助力外骨骼机器人感知技术领域。本发明系统包括惯性检测模块、脚底压力传感器模块、数据采集与处理模块以及中央控制器。本发明方法利用采集的惯性数据划分步态周期，利用采集的脚底压力数据验证步态周期是否正确，然后利用正确步态周期内对应的惯性数据计算受试者的髋关节和膝关节角度，最后根据定义的运动学约束和成本函数，由最小成本函数确定每个关节角度的角度偏移并校准，完成下肢助力外骨骼的步态相位和地形识别。本发明能够正确的识别出步态相位和不同的地形，用于提供给下肢外骨骼，提高装置肢体动作的协调性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111202908B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010056933.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肘部运动驱动的手掌电刺激控制系统，利用惯性测量模块采集肘部的姿态四元数，利用弯曲传感器模块采集手指弯曲角度，由数据处理模块对姿态四元数和手指弯曲角度进行汇总并发送至上位机，上位机根据预设的控制周期周期性地利用接收到的姿态四元数和手指弯曲角度设置电刺激控制参数，向电刺激设备发送控制指令，电刺激设备根据上位机发送的控制指令输出相应脉冲刺激手指对应肌肉收缩。本发明可以自动调整电刺激设备的脉冲控制参数，实现对手指对应肌肉的自动连续刺激。
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公开(公告)号：CN115737945A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211450573.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 电子科技大学
IPC: A61M1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人淋巴引流的柔性手部装置，通过气囊、亲肤膜以及固定外壳构建柔性末端模块，用于代替治疗师手部与患者皮肤直接接触，对患者指定部位进行软接触淋巴引流，同时，该装置具有接口模块用于提供柔性末端模块对气压传感器、气泵以及执行机构的接口，实现压力反馈以及整体移动。这样可以实现与病人皮肤进行直接柔性接触并且按照程序预定路线对患者指定部位进行淋巴引流，增加工作路线规划上的灵活性。
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