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公开(公告)号：CN1647890A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN200510052261.9
申请日：2005-02-06
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明特征是：上平台4与基座1之间由三个相同的直线驱动分支和一个被动约束分支联接；每个驱动分支两端有球副2，中间有一个驱动移动副3，实现直线驱动运动；被动约束分支有一个移动副和一个万向副，被动约束分支的约束位姿是可调的。本发明可实现沿被动约束分支轴向一个移动和绕万向副交叉轴的两个转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力，工作空间大，机构相对简单，结构对称，运动精度高等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联虚拟轴机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN120061856A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510056958.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种并联支撑行走变截面挖掘机，包括机座、车轮、并联挖掘机构、行走机构、摆臂支撑机构和散料传送机构；所述机座由圆筒和固连在圆筒底部的槽形柱构成，其圆筒内部前侧设置有隔板，后端设置有端板；所述车轮分别转动副连接在槽形柱两侧立板的前后两端；所述并联挖掘机构设置在机座的前端；所述行走机构设置在圆筒中前部；所述摆臂支撑机构设置在圆筒后端并与行走机构连接；所述散料传送机构设置在槽形柱内部。本发明结构紧凑，具有挖掘、行走、排料等多种功能，非常适用于变截面隧道的挖掘和采矿作业。
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公开(公告)号：CN115434367B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211130768.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
IPC: E02D29/063 , E02D29/16
Abstract: 本发明涉及一种海底隧道模块化铺设装置，其包括海底隧道、推进机和密封头，海底隧道包括多个沿海底隧道排列的支座、多个隧道、设置于相邻两个隧道之间的密封环以及连接相邻两个隧道的密封连接组件，支座均布固定设置于海床面上，且隧道设置于支座上，密封环设于相邻两个隧道之间，且相邻两个隧道之间通过密封连接组件连接，推进机和密封头均设于隧道中，且密封头设于推进机的前端，推进机通过齿轮齿条机构在隧道内交替锁紧与放松。本发明海底隧道采用模块化方式建设，不仅制造安装方便，同时当推进机锁紧时，通过驱动齿轮丝杠机构同步正转能带动密封头向前移动，当推进机解锁时，通过驱动齿轮丝杠机构同步反转，密封头能带动推进机向前移动。
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公开(公告)号：CN113086181B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110385830.0
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，包括伞架旋翼机构、动台、机座、RPS型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；伞架旋翼机构包括主轴、套、n个伞杆、n个桨叶和辅助驱动机构；所述动台与主轴转动联接，与辅助驱动机构固连，与球杆圆柱副联接；所述机座与发动机固连，与球杆球副联接；三个驱动杆呈圆周均布，两端与机座和动台铰接；所述伸缩万向传动轴两端联接电机驱动轴和主轴，驱动主轴回转；所述辅助驱动机构驱动n个桨叶同步倾转；所述弹簧抵在动台偏心套与球杆凸台上，分流旋翼载荷到机座。本发明可改变直升机飞行方向、速度和增加升力，发动机装在机座，使旋翼机构轻量化，且结构简单、稳定性好。
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公开(公告)号：CN113086178B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110398390.2
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置，包括旋翼机构、动台、机座、两个PSS型驱动杆、PUU型驱动杆、两个转动传动轴、两个发动机和弹簧；旋翼机构包括动台，心轴，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，齿轮组和辅电动杆；上、下桨叶组与共轴内、外套的凸圆台转动联接，动台与内、外套转动联接；三个驱动杆两端与动台和机座铰接，驱动旋翼机构摆动与伸缩；发动机与机座固连，转动传动轴两端联接发动机轴和齿轮组输入轴，驱动内、外套正反旋转；辅电动杆通过丝杠、心杆、拉杆组和连杆组驱动桨叶组自倾转；弹簧从动台分流旋翼载荷至机座。本发明具有航速快、升力大、反扭矩平衡、发动机装在机座、结构简单、稳定性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111922580B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010617886.X
申请日：2020-07-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明涉及重型封头与锥套回转焊接装夹支撑装置，包括机座，三个轮组、封头夹盘、两个锥套夹盘、两个电机、两个驱动轴、多个调距杆、封头和锥套。封头夹盘的定心套和垫块分别与机座和封头外弧面转动联接和接触。与封头顶端焊接的附轴与机座定心套转动联接。用螺栓拉紧附轴，实现封头夹盘装夹封头。锥套夹盘包括支撑圈和三个圆周均布的夹紧机构。夹紧机构包括摆臂、夹块、丝杠组和支撑圈。摆臂与支撑圈、丝杠组和夹块转动联接，丝杠组与支撑圈转动联接。调整丝杠组，实现锥套夹盘装夹锥套。电机与机座固连，驱动轴与轮组的滚轮通孔键连接。电机通过驱动轴、滚轮、封头和锥套夹盘带动封头和锥套同轴回转，协作焊接和加工。
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公开(公告)号：CN110576969B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910875542.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及直升机共轴正反旋翼并联驱动装置，属于直升机技术领域的技术领域，其包括机座、动台、三个驱动杆、旋翼机构、倾翼机构。旋翼机构包括正、反旋翼组，内、外套，正、反伞齿轮，锥齿轮驱动组；内、外套与动台相互共轴转动联接；内、外套上端分别与正、反旋翼组垂直转动联接，下端分别与正、反伞齿轮共轴固连。锥齿轮驱动组同时与正、反伞齿轮啮合，驱动正、反旋翼组相互反转；驱动杆驱动旋翼机构摆动，辅电机通过丝母和心轴驱动正、反旋翼组倾转，改变直升机速度与方向。本发明具有提高主旋翼摆转灵活性、减缓旋翼举升力对各驱动分支作用力和冲击力、提高使用寿命和安全可靠性、避免使用尾翼传动机构、简化结构、提高寿命的效果。
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公开(公告)号：CN113928548A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111235383.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双伞旋翼并联驱动装置，包括旋翼机构、机座、动台、球杆、三个驱动分支、驱动机构和多个弹簧分支；旋翼机构包括动台，心轴，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下伞杆组，齿轮组和丝杠电机。上、下桨叶组与内、外套的凸圆台转动联接，动台与内、外套转动联接；三个驱动分支两端与机座和动台铰接，驱动旋翼机构摆动变航向；发动机与机座卧式固连，发动机轴通过横轴、两个伞齿轮、两个锥齿轮、两个传动轴和齿轮组驱动内、外套正、反转；丝杠电机通过心轴、拉杆组、伞杆组驱动桨叶组改变伞角；弹簧分支分流旋翼载荷至机座。本发明具有变航向灵活、航速快、升力大、结构简单以及稳定性好等特点。
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公开(公告)号：CN113086181A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110385830.0
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机伞架旋翼一转三移并联驱动装置，包括伞架旋翼机构、动台、机座、RPS型驱动杆、两个SPS型驱动杆、发动机、伸缩万向传动轴、球杆和弹簧；伞架旋翼机构包括主轴、套、n个伞杆、n个桨叶和辅助驱动机构；所述动台与主轴转动联接，与辅助驱动机构固连，与球杆圆柱副联接；所述机座与发动机固连，与球杆球副联接；三个驱动杆呈圆周均布，两端与机座和动台铰接；所述伸缩万向传动轴两端联接电机驱动轴和主轴，驱动主轴回转；所述辅助驱动机构驱动n个桨叶同步倾转；所述弹簧抵在动台偏心套与球杆凸台上，分流旋翼载荷到机座。本发明可改变直升机飞行方向、速度和增加升力，发动机装在机座，使旋翼机构轻量化，且结构简单、稳定性好。
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公开(公告)号：CN111069283B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911412900.6
申请日：2019-12-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种冗余驱动3SPS+C型并联轧机，包括：机座、动台、主驱动杆、上辊、下辊和辅驱动杆，动台为由横梁Ⅰ和垂直于横梁Ⅰ的两个对称立柱Ⅰ组成的Π型体，机座由立柱Ⅱ和横梁Ⅱ组成；横梁Ⅱ上设有纵向孔，两个立柱Ⅰ插入纵向孔中；两侧主驱动杆的两端分别联接在横梁Ⅰ和横梁Ⅱ上；上辊的两端分别与两个立柱Ⅰ的横向通孔Ⅰ转动联接；下辊的两端分别与横梁Ⅱ的横向通孔Ⅱ转动联接；下辊伸出横向通孔Ⅱ的一端连接有电机；上辊和下辊间夹有金属板；立柱Ⅱ的顶部设有上铰座，横梁Ⅰ的中部设有中铰座，上铰座和中铰座分别与辅驱动杆的两端相连。本发明结构简单、紧凑，可克服金属板厚不均和跑偏的问题，且满足轧制不同厚金属板要求。
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