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公开(公告)号：CN111741438A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010594908.5
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，包括如下步骤：步骤1，通过车辆短时行驶路径，获取车辆未来一段时间进入多路边单元信号覆盖区域内与各路边单元的连接率大小，通过比较连接率的大小选择连接范围最大的路边单元；步骤2，基于车辆实时移动状态信息，建立与附近路边单元之间的时变距离，以获取通信状态信息；步骤3，比较车辆当前可连接路边单元状态信息与车辆未来行驶路径内可连接的路边单元状态信息。本发明的考虑车辆移动性的边端协同任务卸载方法，通过步骤1至步骤3的设置，便可有效的实现考虑车辆的移动性，然后具体选择卸载方法了。
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公开(公告)号：CN111665843A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010532367.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信部分失效的车辆队列控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，将车辆队列中的网联车辆从前向后依次编号为车辆0车辆1，车辆2，…，车辆N；步骤2，在每个离散采样时刻t；步骤3，在每个离散采样时刻t，每个车辆i利用自身和所有邻居车辆的假设状态轨迹和假设输入轨迹求解一个开环优化问题Pi(t)；步骤4，在每个离散采样时刻t，每个车辆i将所得最优控制输入序列的第一个元素 用于t时刻的自车控制；步骤5，不断重复上述步骤2～4以实现车辆队列行驶。本发明的考虑通信部分失效的车辆队列控制方法，通过步骤1至5的设置，便可有效的在考虑到通信部分失效的情况下实现对于车辆的队列控制了。
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公开(公告)号：CN116843138B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202310758797.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08 , G06F17/16 , G06Q50/50
Abstract: 本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
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公开(公告)号：CN119381739B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411919661.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种用于自主遥控水下机器人的模组化折倒式天线装置。其包括集成板卡、天线基座和集成天线，所述天线基座内设置折倒驱动机构，所述折倒驱动机构包括动力输出端和旋转驱动端，所述动力输出端驱动旋转驱动端在第一位置和第二位置之间进行旋转，所述旋转驱动端连接集成天线；旋转驱动端旋转至第一位置时，集成天线位于天线基座外部呈直立状态；旋转驱动端旋转至第二位置时，集成天线位于天线基座内部呈折倒状态。本发明的集成天线进行了模块化设计，易于检修替换，集成天线具备自主折叠功能，能够有效减少自主遥控水下机器人在水下航行时的阻力。
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公开(公告)号：CN118333299B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410349272.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种面向无人驾驶公交的两阶段响应式调度方法和系统，其包括：步骤S1，结合静态需求及需求时间的先后顺序，获取控制站点；步骤S2，根据公交服务区域内控制站点，生成主基准路线，获取可选择站点；步骤S3，将满足第一预设标准的控制站点和可选择站点添加到当前的行车路线中，获得第一次基准路线；步骤S4，将满足第二预设标准的动态需求的控制站点和可选择站点插入到当前的行车路线中，获得第二次基准路线；步骤S5，在收到动态需求的情形下，将满足第三预设标准的动态需求添加到当前的行车路线中，获得第三次基准路线；步骤S6，使用可变邻域搜索算法，得到最优行车路线。本发明能够在一定程度上提高无人驾驶公交系统的运营效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118446108A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410607544.8
申请日：2024-05-16
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/084 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人水动力模型构建的方法和装置，该方法包括：构建参数化水动力模型，包括水下机器人的标准运动方程；通过水下机器人实航测试，获得水下机器人的运动学数据；构建神经网络模型；其中，神经网络模型包括输入层，隐藏层和输出层组成，输入层由五个自由度纵荡、横荡、垂荡、纵摇、艏摇的速度状态数据以及五个外力状态数据构成；隐藏层包括3层网络，每层网络中包含预设数量神经元；输出层包含一个神经元；神经网络模型用于输出五个自由度的加速度状态。本发明实现通过水下机器人的航行数据进行水下机器人的参数化水动力模型和非参数化水动力模型的在线或离线构建，同时满足高精度、可解释性和可以理解性。
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公开(公告)号：CN118372852A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410614944.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于全局速度规划及强化学习的混合动力车辆能量管理方法及系统，其方法包括以下步骤：A、对行车路线全程进行等时间间距离散，将整个路程离散为等时间的路程片段，同时设定一个参考路程片段，构建目标函数，形成全局速度规划v；B、建立串联混合动力车辆SHEV模型；C、采用MPC方法，建立车辆预测控制模型；D、根据全局速度规划曲线，设定各时刻预测域内的速度序列；E、采用构建的MPC模型，在预测域内采用强化学习算法求解最优控制序列，并将第一个最优控制值输出，实现滚动优化，使车辆发动机运行在经济曲线上。本发明能够使车辆能量消耗局部最优，提高燃油效率，实现车辆节能增效。
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公开(公告)号：CN116453323B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310379511.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/01 , G06Q10/0631 , G06Q50/40
Abstract: 本申请公开了一种基于多车型和空车再平衡的出租车调度方法，包括：步骤S1，获取乘客乘车请求信息以及车辆实时状态，并每隔一段时间对状态为空车的车辆进行分配；步骤S2，根据乘车请求信息以及车辆实时状态定义决策网络；步骤S3，定义决策网络中的车辆最大化收益函数；步骤S4，进一步定义决策网络中的约束条件；步骤S5，基于车辆最大化收益函数和约束条件对车辆进行调度。本发明通过对多种车型的分配以及空车再平衡调度，在提高用车效率的同时能满足乘客的需求，提升了乘客的出行体验并降低了出租车的行驶成本。
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公开(公告)号：CN118031966A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN115586782B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211269250.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下机器人运动控制方法及装置，该方法包括：构建自主式水下机器人运动控制中的动力学与运动学模型、状态变量、控制变量、效用函数和性能指标函数；设置双启发式动态规划的水下机器人的模型网络；构建双启发式动态规划的动作网络、评价网络和扰动网络并初始化网络；进行基于双启发式动态规划的策略提升过程，包括训练动作网络；进行基于启发式动态规划的策略评估过程，包括训练评价网络；训练启发式动态规划的扰动网络用于拟合外界扰动，包括训练扰动网络；重复动作网络、评价网络和扰动网络的训练，直至满足预设条件，最终得到的动作网络的输出公式用于控制自主式水下机器人的运动。
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