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公开(公告)号：CN105548124A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610068533.2
申请日：2016-02-01
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G01N21/6486 , G01N21/84 , G01N2021/1765 , G01N2021/8466
Abstract: 本发明涉及一种柑橘溃疡病的检测方法，包括如下步骤：进行暗适应处理，使用叶绿素荧光成像仪和RGB相机获取荧光信息以及RGB图像，计算叶绿素荧光参数、颜色特征和纹理特征；利用偏最小二乘判别分析法判别模型来区分柑橘是否染病；对染病的待测柑橘读取荧光图像，应用高斯混合模型进行分析计算病害的面积，实现染病程度的定量分析。本发明还涉及一种柑橘溃疡病的检测装置，通过融合叶绿素荧光成像技术和RGB成像技术，可连续自动化地检测幼果期、青果期和成熟期等不同生长期以及不同病害程度的柑橘果实溃疡病。
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公开(公告)号：CN119509551A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411676459.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/20 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本申请公开了一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质，该方法使用无迹卡尔曼滤波器得到被追踪者的当前位置和速度矢量方向；使用点云匹配算法，对被追踪者的当前位置第一预设范围内的点云数据进行归类，确定被追踪者的目标当前位置；根据被追踪者的速度矢量方向和车辆当前朝向的夹角以及预设夹角，确定被追踪者的最终速度矢量方向；基于所述被追踪者的目标当前位置和最终速度矢量方向，确定人物坐标系中的三个初始导航点；对三个初始导航点分别打分，基于所述打分结果，确定车辆下一时刻的协作模式；根据所述车辆下一时刻的协作模式，被追踪者的动态特性和TEB规划器，最终得到跟随模式和伴随模式下更合理平滑的导航轨迹。
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公开(公告)号：CN117670694A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311365327.4
申请日：2023-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种可见光图像与多光谱图像的图像融合方法及系统，涉及图像融合技术领域，该方法包括：采集农田区域的可见光图像与多光谱图像；基于轮廓的匹配方法对可见光图像与多光谱图像进行图像配准；采用引入L1/2正则化子稀疏性扩展非负矩阵分解方法分别对多光谱图像和可见光图像进行分解，分别得到多光谱图像和的可见光图像图像端元矩阵和图像丰度矩阵；采用迭代估计算法，对当前多光谱图像的图像端元矩阵和图像丰度矩阵，以及当前可见光图像的图像端元矩阵和图像丰度矩阵进行更新，直到满足迭代停止条件；将满足迭代停止条件时，当前多光谱图像的端元矩阵和当前可见光图像的丰度矩阵进行融合得到融合图像。本发明提高了图像融合效率。
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公开(公告)号：CN113848208B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111169603.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型平台及其控制系统。该平台中的移动履带小车的内部设置控制装置；移动履带小车的前部设置激光雷达；移动履带小车上设置机械臂；机械臂上设置RGB相机、多光谱相机和激光扫描仪；控制装置，控制激光雷达采集场景三维点云数据，并根据场景三维点云数据进行路径规划，以控制移动履带小车移动；根据机械臂运动指令，控制机械臂运动；控制RGB相机采集图像信息，控制多光谱相机采集光谱信息，控制激光扫描仪采集三维激光信息；将场景三维点云数据、图像信息、光谱信息和三维激光信息发送出去。本发明的植物表型平台可灵活移动、能采集较为全面的植物信息，实现了在温室或植物工厂中的自动化植物信息采集。
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公开(公告)号：CN116469010A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310451793.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种大田原始正射影像中田块小区识别编列方法、系统及设备，涉及田块小区识别技术领域，该方法包括：根据深度学习算法，对大田原始正射影像中的田块小区实例进行识别，得到田块小区实例清单；对所述田块小区实例清单进行过滤操作；对过滤操作后的田块小区实例清单进行补全操作；根据补全操作后的田块小区实例清单，确定田块小区实例的正射影像、方位属性和信息属性，并对正射影像、方位属性和信息属性进行编列融合，得到田块小区实例的融合信息。本发明能够自动化对大田原始正射影像中大量异质性田块小区进行高效识别、过滤以及编列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115901711A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310013337.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于三光子荧光显微术表征叶绿体三维结构信息的方法。本发明首先采用抽真空的方式，将细胞壁染料标记到叶片细胞的细胞壁上；然后将上述叶片固定在三光子荧光显微镜的载物台上，采用飞秒激光激发，分别对叶绿体和细胞壁进行三光子荧光成像，获取叶片中同一区域的叶绿体和细胞壁的三光子层析成像图；最后对获取的植物叶片三维层扫图进行三维重建分析，提取叶片中叶绿体的单个体积、表面积、个数、总体积占细胞体积之比，总表面积与细胞表面积之比以及时空分布动态等结构表型信息。本发明采用三光子荧光显微术，利用叶绿素的三光子荧光特性，实现了较高通量下表征叶片原位叶绿体三维结构分布特征，对解析植物的光合生理过程具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114972473A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210588010.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/593 , G06T7/13 , G06V10/26 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种植物三维形态自适应测量方法及系统。该方法包括将RGB‑D相机固定在机械臂工具端，并根据设定的机械臂的采集点位及设定的采样姿态获取植物的RGB图像和深度图像；对预处理后的RGB图像和深度图像确定三维点云集合；对三维点云集合进行自适应采样，确定目标采样点；根据目标采样点确定RGB‑D相机位置和相机姿态，进而根据RGB‑D相机位置和相机姿态确定机械臂的采样位姿；根据机械臂的采样位姿和目标采样点获取植物的目标RGB图像和目标深度图像；利用目标RGB图像和目标深度图像和植物的初步轮廓确定三维点云图像。本发明能够快速、准确地实现植物三维点云图像的重建。
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公开(公告)号：CN113112504A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110378189.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种植物点云数据分割方法及系统。该方法包括：获取植物周围不同随机点位的RGB图像；对各所述RGB图像中的植物进行实例标注，得到RGB输入图像；将所述RGB输入图像输入至Mask‑RCNN模型进行训练，得到深度学习输出模型；获取植物周围采样点位对应点位的植物RGB图像和深度图像；将所述植物RGB图像输入至所述深度学习输出模型，得到植物各部分的掩膜；根据所述掩膜、所述深度图像和所述植物RGB图像进行粗配准，得到粗配准点云数据；对所述粗配准点云数据进行去噪和配准处理，得到植物点云分割数据。本发明能够利用基于深度学习的实例分割算法并结合深度相机的特点，实现更精确更鲁棒的点云分割。
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公开(公告)号：CN108918480B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810358841.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开了一种便携式叶面雾滴大小与覆盖度的测量装置和方法，属于农业精准测量技术领域，包括装置主体和设置在主体装置上的夹持机构；装置主体包括外壳和设置在外壳内的控制电路板；夹持机构包括夹持爪、激发光组件和光电转换组件，夹持爪包括相对设置的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪之间设有与液杯配合的夹垫，并设有按压式开关；激发光组件包括设置在第一夹爪的夹垫处的透镜和光源；光电转换组件包括设置在第二夹爪的夹垫处的滤光片和CCD相机；光源产生的光依次经过透镜和第一夹爪的夹垫进入液杯中照射叶片表面，叶面雾滴发射的荧光依次经过第二夹爪的夹垫和滤光片进入CCD相机内被CCD相机采集并将采集到的图像信息传输至控制电路板。
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公开(公告)号：CN107345908B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710495525.0
申请日：2017-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/47 , G01N21/359
Abstract: 本发明公开了一种获取果实多面漫反射信息的散射系统，包括箱体，安装在箱体内的光源系统、成像系统、样本输送系统及样本旋转系统；光源系统用于提供照射样本的光源；成像系统用于采集光源进入样本内部经散射后在表面的漫反射信息；样本输送系统及样本旋转系统用于调整样本的位置及带动样本旋转以采集样本多面漫反射信息；还包括位于箱外的计算机控制系统，本发明的高光谱散射系统，可扩展性好，精度高，能快速、准确的获得果实在400‑1000nm波段的漫反射率。
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