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公开(公告)号：CN105117542A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510513011.4
申请日：2015-08-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种计算四边手性新型蜂窝轴向压缩应力的方法，包括以下步骤：步骤1、基于四边手性胞元蜂窝的几何构型，计算一个叠缩单元所吸收的总能量；步骤2、计算四个附加平面单元所吸收的总能量；步骤3、基于步骤1、2所计算得到的叠缩单元所吸收的总能量以及四个附加平面单元所吸收的总能量，根据能量守恒原理计算四边手性胞元蜂窝受轴向压缩下的轴向压缩应力。本发明的方法中，基于能量守恒定理，结合超折叠单元理论，给出了一种计算其轴向压缩应力的理论方法，并且运用有限元仿真技术对四边手性胞元蜂窝受轴向压缩进行模拟，从而验证理论计算方法的正确性。
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公开(公告)号：CN105093936A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510523959.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；分别设计不匹配和匹配模型不确定性观测器；设计基于不匹配和匹配模型不确定性观测器的有限时间连续滑模控制器。本发明在设计滑模控制器中补偿了系统的建模不确定性，使控制器输出曲线连续，消除了滑模控制的抖振问题；同时解决了滑模控制方法在系统存在不匹配模型不确定性的情况下跟踪误差无法收敛到零的问题，并且获得了稳态跟踪误差在有限时间内为零的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104698844A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510066478.9
申请日：2015-02-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压位置伺服系统的不确定性补偿的滑模控制方法，首先，建立液压位置伺服系统的数学模型；然后，分别设计不匹配和匹配干扰观测器；其次，设计基于不匹配和匹配干扰观测器的滑模控制器；最后，根据李雅普诺夫稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明大幅度地削减滑模不连续项增益，同时不使用系统加速度信息，使得系统在同时存在匹配和不匹配不确定性非线性获得渐近跟踪的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在液压位置伺服系统中抵抗匹配和不匹配不确定性和非线性的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104570733A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410778146.9
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种含磁滞补偿的电机伺服系统预设性能跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立含磁滞的电机伺服系统模型；步骤2，设计含磁滞补偿的预设性能跟踪控制方法；步骤3，设计系统参数，满足系统跟踪误差最小。本发明选用电机伺服系统作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性、非线性摩擦特性、未建模外干扰以及磁滞非线性，设计了优良的跟踪控制器，建立了包含线性项和有界干扰项的磁滞模型，便于进行控制器设计；且针对系统参数不确定性和未建模干扰项，采用自适应鲁棒控制方法，实现了较好的参数估计和鲁棒有界稳定。
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公开(公告)号：CN104460704A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410778957.9
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于扰动上界估计的电动转台俯仰位置跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立系统数学模型；步骤2，设计基于扰动上界估计的跟踪控制方法；步骤3，设计系统参数，满足系统跟踪误差最小。本发明选用转台伺服系统俯仰框架作为研究对象，同时考虑了系统参数不确定性和不确定非线性，设计了优良的转台俯仰位置跟踪控制器，能较好的估计系统参数并收敛，且较好地估计了不确定非线性的最大上界。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104360635A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410562985.7
申请日：2014-10-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/402
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型，并据此设计的基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器，对系统未建模干扰进行估计并实时补偿，通过控制律参数调节能很好估计系统的总扰动，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标；本发明所提出的电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，简化了控制器设计。
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公开(公告)号：CN104345640A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410532854.4
申请日：2014-10-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法及控制系统，控制方法包括以下步骤：建立电机伺服系统模型；设计输入受限渐进跟踪控制器；合理的设计参数，实现在输入受限情况下的渐进跟踪控制。控制系统包括第一模块和第二模块，第一模块用于建立电机伺服系统模型，第二模块用于设计输入受限渐进跟踪控制器。本发明提供的输入受限时电机伺服系统渐进跟踪控制方法及控制系统采用基于误差符号积分的鲁棒控制器，实现了在干扰存在的情况下的渐进跟踪性能，同时避免了控制量的抖振。
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公开(公告)号：CN104345639A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410529823.3
申请日：2014-10-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种同时考虑匹配和不匹配不确定性的电液位置伺服系统鲁棒自适应控制(RAC)方法，融合自适应控制(AC)方法，通过巧妙地设计非线性鲁棒控制律并利用其连续可微的性质进行反演设计，使得系统在同时存在参数不确定性、匹配和不匹配不确定性非线性的情况下的参数估计不受影响且获得渐近跟踪的性能。所公开的控制方法增强了传统自适应控制对外负载干扰等不确定性非线性的鲁棒性，能同时处理匹配和不匹配的不确定性非线性，且获得了很好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104252134A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410476826.5
申请日：2014-09-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立电机伺服系统数学模型；步骤2、配置自适应律对电机伺服系统中的不确定性参数进行估计；步骤3、配置扩张状态观测器对电机伺服系统的不确定性进行估计；步骤4、配置基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；以及步骤5、确定电机伺服系统中相关参数和函数使得电机伺服系统的位置输出准确地渐进跟踪期望的位置指令，并且使电机伺服系统的输入无抖动现象产生。本发明还涉及一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制系统。
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公开(公告)号：CN119739194A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411705291.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的阀控液压机械腿主动柔顺控制方法，该控制方法结合了内环的自抗扰控制器和外环的导纳控制器，设计了兼顾位置控制精度和柔顺性的主动柔顺控制器。针对阀控液压机械腿的非线性和不确定性，设计了扩张状态观测器，估计阀控液压机械腿的动态耦合项，然后在自抗扰控制中以前馈的方式进行补偿，获得了更好的跟踪性能。根据阀控液压机械腿的数学模型和力传感器的采集信号计算外力，经过导纳控制器，补偿自抗扰控制的期望轨迹，实现了阀控液压机械腿的主动柔顺控制。
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