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公开(公告)号：CN107962589A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432671.9
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0075
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的变电站设备带电水冲洗机器人绝缘防护系统，包括控制系统和传感器组，所述传感器组采集带电变电站设备带电水冲洗机器人的倾斜角度、风速、水枪的旋转和俯仰角度，控制系统融合传感器组中各个传感器采集的工作参数，对绝缘子进行标定，结合机器人本身的倾斜角度，对标定结果进行修正，确定带电变电站设备带电水冲洗机器人相对于绝缘子的位置和状态，对带电变电站设备带电水冲洗机器人进行高度和位移调节控制，使得机器人在保证绝缘防护的基础上自主完成冲洗作业。
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公开(公告)号：CN107962016A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710442849.8
申请日：2017-06-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李建祥 , 杜军 , 王彦良 , 白万建 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 任杰 , 赵岩 , 李超英 , 陈晓红 , 陈玉峰 , 赵金龙 , 许磊 , 刘宗杰 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种自定位的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，用激光传感器采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，利用视觉传感器采集的数据，与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，同时利用倾斜角传感器实时检测机器人的倾斜角度，依此角度信息，对伺服定位指令进行修正，驱动水枪运动，瞄准绝缘子串。本发明采用全自动实时监测，能够保证水冲洗机器人在清洗绝缘子串时能够正确根据自身姿态以及与绝缘子串的距离和相对角度进行自定位，进而自调整，实现自动精确冲洗。
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公开(公告)号：CN107835385A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711017043.0
申请日：2017-10-26
申请人： 国网辽宁省电力有限公司经济技术研究院 , 国家电网公司 , 沈阳电力勘测设计院有限责任公司
发明人： 马强 , 杨继业 , 李健 , 陈宝琪 , 刘明岳 , 刘然 , 肖模军 , 高勋 , 卢天琪 , 赵德伟 , 孙岩 , 陈友慧 , 谷峥 , 巴林 , 于大勇 , 王淼 , 张鸥 , 陈曦 , 潘玉成 , 代承文 , 孟晓禹 , 周德志 , 隋军 , 毕岩 , 李文勇 , 王云鹏
摘要： 本发明属于输电线路运行维护技术领域，具体涉及一种翻转式钢管杆塔攀爬检测装置，包括两组环形夹持装置、设有杆塔检测单元的自动翻转装置和中控监视装置，两组环形夹持装置分别可转动地连接在自动翻转装置的上下两端，中控监视装置通过远程遥控控制两组环形夹持装置对钢管杆塔的夹紧放开、控制两组环形夹持装置在钢管杆塔上的移动、控制自动翻转装置的翻转和杆塔检测单元对钢管杆塔状况的探测。本发明结构相对简单，安全可靠，并能够利用配备的设备完成各项塔上检测任务。
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公开(公告)号：CN107814128A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711052589.X
申请日：2017-10-30
申请人： 国网山东省电力公司商河县供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B65G7/04
CPC分类号： B65G7/04
摘要： 一种仓储导线搬运装置，涉及电力设施仓储管理技术领域，用于解决工作人员在对仓储导线进行装车工作时的工作强度大的问题。一种仓储导线搬运装置，包括车身和若干的载物架，所述车身上设有轮系，所述车身的前端设有牵引架，所述车上设有若干列的装载通道，每列装载通道的左右两侧各转动连接有一列上辊子，所述装载通道在位于每列上辊子的下方各转动连接有一列下辊子；所述载物架包括托板、夹板和限位杆，所述夹板位于所述托板的下方，所述托板和所述夹板之间连接有连接板，所述夹板能插接到位于同一列装载通道中的上辊子和下辊子之间的位置处，所述上辊子和下辊子能在上下方向上将所述夹板夹持。有益效果是，能方便搬运仓储导线。
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公开(公告)号：CN107589351A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710673489.2
申请日：2017-08-08
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种用于绝缘子检测机器人的低、零值绝缘子检测方法，根据绝缘子串所处位置、绝缘子串及绝缘子检测机器人的结构尺寸和材料参数建立三维模型，利用有限元法在静电场中计算分布电容矩阵；根据分布电容参数以及测量回路参数，搭建绝缘子检测的整体路模型；通过改变不同绝缘电阻值模拟低、零值绝缘子，计算不同情况下绝缘子串的电压分布特性；将测量结果与仿真结果进行对比，判断检测是否存在低、零值绝缘子及其位置。本方法考虑了绝缘子机器人测量探针以及测量回路对绝缘子电位分布的影响，仿真计算结果更为准确，与实际测量结果对比时可以更准确的判断低、零值绝缘子。
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公开(公告)号：CN107437455A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710652169.9
申请日：2017-08-02
申请人： 国家电网公司 , 国网河北省电力公司沧州供电分公司 , 国网河北省电力公司
CPC分类号： H01F27/14 , F16K27/12 , G05D23/20 , H01F27/402 , H01F2027/406
摘要： 本发明涉及变压器压力释放阀防雨罩及方法，其包括连接座、设置在连接座上且用于笼罩在变压器压力释放阀上方的半球型外壳、环绕设置在半球型外壳下端口处的加热盘管、以及控制系统；控制系统包括电源、用于检测半球型外壳外侧温度的外电子温度计、用于检测半球型外壳内腔温度的内电子温度计、用于检测半球型外壳外侧湿度的外电子湿度计、用于检测半球型外壳内腔湿度的内电子湿度计、处理器、以及控制器；电源用于给控制系统供电；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
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公开(公告)号：CN105005264B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410459177.8
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗辅冲机器人水冲洗控制方法，根据安装在云台上的激光测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在进行水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，保证冲洗轨迹的起点和终点定位准确，从而提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104463700B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201410736827.9
申请日：2014-12-05
申请人： 国家电网公司 , 国网湖北省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G06Q50/06
摘要： 一种基于数据挖掘技术的输电线路杆塔雷击风险评估方法，将输电线路杆塔坐标、杆塔结构信息、绝缘配置信息输入GIS，运用GIS系统，提取杆塔周围高程信息和杆塔处的地闪密度等级；根据高程信息计算地形特征参数；根据杆塔坐标、杆塔结构、绝缘配置信息计算得到杆塔的雷击跳闸率的预测值，其特征在于，所述方法还包括运用数据挖掘软件，输入获得的杆塔地形特征参数、地闪密度等级、雷击跳闸率预测值和雷击跳闸记录，建立数据挖掘模型，分析输出逐基杆塔发生雷击跳闸的概率；通过杆塔雷击跳闸概率与曾经发生过雷击跳闸杆塔的雷击跳闸概率比较评估杆塔雷击跳闸风险等级，为输电线路防雷设计和防雷差异化改造提供可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN104989685B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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公开(公告)号：CN104858168B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510209432.8
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于激光测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式激光测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式激光测距仪采集的信号；在线式激光测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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