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公开(公告)号：CN110260859A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910492175.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法，属于水下机器人多波束同步定位与建图领域。包括令N为当前位姿图内由地形匹配得到的数据关联个数，i等于1、j等于1；判断j、i、N的大小关系，计算数据关联j给出的数据关联i的置信度Scorei,j，计算数据关联i总置信度Scorei；判断i与N大小关系，根据当前位姿图内所有数据关联的置信度计算置信度阈值Score_thre；置信程度最小的数据关联其置信度若大于置信度阈值，则输出当前位姿图并停止算法，否则将该数据关联判定为无效数据关联，将其在当前位姿图中移除。本方法不需要依赖于辅助设备，算法执行过程中不需要进行图优化过程，计算效率高且可保证算法在线实时运行，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN106908036B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710053868.1
申请日：2017-01-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C7/00
Abstract: 本发明提供一种基于局部偏移的AUV多波束数据构图方法，一是针对每一时刻的多波束地形数据和导航数据，使用前几个时刻的数据对该时刻的多波束数据进行预测，并使用预测值与实际值计算该时刻的似然性；二是将每个时刻的似然性与预设的阈值进行比较，大于阈值的时刻作为存在局部偏移的时刻；三是对所有存在局部偏移的时刻，分别沿AUV载体坐标系x轴正负方向移动一定距离并分别计算步骤一得到的预测值与每个距离对应地形数据的似然性，选择对应似然性最小值的距离作为局部偏移；四是考虑局部偏移对所有时刻的影响，计算新的航迹点位置；五是将所有航迹点连接起来作为新的修正后的路径；六是使用修正后的路径和每一时刻的多波束地形数据重新绘图。
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公开(公告)号：CN105972370B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610363683.6
申请日：2016-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型变刚度半主动管路吸振器，包括夹持圆环和吸振器，其特征在于：吸振器包括对称设置在夹持圆环外表面的四个子吸振器，每个子吸振器包括两个片弹簧、惯性质量块以及设置在每个片弹簧上、下两个表面的层叠式PVDF作动器，两个片弹簧弯曲对接后形成扁环形结构，扁环形结构的一端与夹持圆环连接、另一端与惯性质量块连接。本发明安装方便，结构简单、可靠性高、适用频带宽，能随着管路振动频率的变化调整吸振器自身的频率，从而达到对管路减振降噪的要求。特别针对现代舰船、潜艇管路系统的“声隐身”要求，能发挥其价值。
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公开(公告)号：CN108061897A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711268143.0
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提供一种基于前视声呐的水下结构化环境线特征提取方法，包括：对前视声呐数据进行动态阈值分割，获取高回波强度点的总点数及其在载体系下的极坐标；在限定循环次数内从高回波强度点中随机选择两个不孤立且不相邻的点构建直线，选取到该直线距离小于预设阈值的点构成候选点集，计算候选点集的势与总点数的比例，若比例不小于阈值将该条直线作为辅助直线并终止循环；基于辅助直线参数及相应候选点集分布特点，构建结构化环境直线特征参数的投票空间，使用投票算法提取直线特征参数；基于直线特征附近点的分布情况，将直线特征裁剪为线段特征。本发明有效克服了随机采样的盲目性和投票算法的低效性。
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公开(公告)号：CN107606017A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710768066.9
申请日：2017-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种尼龙带紧固连接的适用于不同管径管路系统的主动吸振装置，包括第一惯性式电磁作动器、第二惯性式电磁作动器、直线导轨；第一惯性式电磁作动器包括第一凸台基础、第二凸台基础、筒体、中心轴，第二惯性式电磁作动器与第一惯性式电磁作动器结构相同，并相对于第一惯性式电磁作动器设置在直线导轨的对侧。本发明具有结构简单、适应能力强、安装拆卸简单等优点，尤其适用于需要对多管径管道进行振动控制的情况，不需要重新加工管箍结构，只需调节作动器的相对位置即可实现。在工程应用中，本发明使用的尼龙带捆绑连接的安装方式十分方便，尤其适用于不便或不被允许在管道上安装刚性夹具的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106875486A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710098253.0
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于节点信息量统计的多波束地形分块方法。主要包括对地形信息的8方向离散和量化；利用分块后的子地形块的信息量均值序列的方差定义分块的优劣性，以方差最大化为最优评价标准得到最优分块下的子块边界节点数。在本发明方法所得到的分块地形下，地形信息量大的区域和地形信息量小的区域可以有效的分开，这种地形分块方法可以用于地形数据的压缩存储，地形信息丰富的分块存储较多的节点信息量小的分块存储较小的节点数，该方法还可以用于地形匹配导航的路径规划，航行器经过地形信息量大的分块区域等，可以提高匹配的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN106184687A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610624619.9
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/38
CPC classification number: B63H25/382 , B63G2008/002 , B63H2025/384
Abstract: 本发明提供一种海洋航行器可收放舵翼机构，包括舱室和设置在舱室上的舱盖，舱盖上安装有支架，支架上安装有电机，电机下方的支架上对称安装有两块挡板，电机的输出轴上安装有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮安装在舵轴上，且舵轴的两端分别穿过两块挡板，每块挡板的外侧面安装有一个螺线管，舵轴的两个端部分别插入至中空的两个舵翼中，每个舵翼内部设置有一个线圈，所述舵轴是中空的且其内部的两端均集成有正极、负极两根导线，且每个线圈的两端与对应的正极、负极导线连接，两个线圈以及两个螺线管均与设置在舱室内的控制电路连接。本发明结构简单，节约能源，实用价值高，可实现水下航行器的舵翼回收任务，保证水下航行器的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN105799902A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610141582.4
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器。一种基于万向节与蜗轮蜗杆联合控制的水下航行器矢量推进器，包括转向蜗轮蜗杆机构，动力轴机构，动力轴变向机构，滑动导流罩装置，变向蜗轮蜗杆机构将步进电机的转矩传递给推力杆，推力杆与蜗轮固联并绕蜗轮轴转动同时对推拉杆产生轴向力，两个相互垂直安装的蜗轮负责两对相互处置安装的推力杆。从矢量推进器的工作原理来看，其与传统的“舵和螺旋桨联合控制”有很大的区别，由于潜水器的转向力直接来自于螺旋桨，所以矢量推进器可以在低速状态为潜水器提供较“舵和螺旋桨联合控制”更高的操纵性能。
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公开(公告)号：CN105059512A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519863.4
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水母式仿生机器人，包括运动系统和潮流方向判断系统。运动系统包括电源、大扭矩减速电机、曲柄滑杆机构、水母式推进器骨架、水母式推进器叶片、前置水舱、舵机、舵杆、舵；潮流方向判断系统包括单片机、GPS全球定位系统、进水舱、舱门、导管、发电舱、叶轮、发电机、排水。本发明的基于潮流推进的水母式仿生机器人，可以自主判断并利用潮流进行远距离推进，大大增加了作业范围；水母式推进器由大扭矩减速电机带动，噪声小隐蔽性好，对鱼类等海洋生物惊扰小。
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公开(公告)号：CN104507076A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410659054.9
申请日：2014-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种物联网应用平台，尤其是一种可以对智能设备的运行进行控制，并上传物联网传感器探测到的信息的基于Contiki系统和6lbr系统的实用物联网应用平台。一种基于Contiki系统和6lbr系统的实用物联网应用平台，包括物联网的应用层，网络层和感知层，应用层包括上位机系统和移动设备终端，移动设备终端通过互联网与上位机系统连通对上位机系统进行操作；上位机系统负责向6lbr网关发送数据包，搜索并保存6lbr网关传输的智能节点的数据信息。由于本发明选择了Contiki系统作为嵌入式操作系统，相对于复杂庞大的基于Z-stack协议栈的Zigbee系统，更加适合物联网等资源受限环境，由于较为轻量，故而具有较高的可移植性和通用性，因而应用范围更加广阔。
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