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公开(公告)号：CN101149434A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710144562.3
申请日：2007-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有超宽覆盖指向性的多线阵组合声基阵。每个组合声振包括N、N≥2条发射线阵和一条接收线阵，每条线阵由间距均匀的一组传感器组成，N条发射线阵平行放置，每条发射线阵辐射面的法线方向与组合声基阵面的法线方向存在一定夹角αn、其中n＝1，2，Λ，N，接收线阵与发射线阵垂直。本发明利用多条线阵组合，实现声基阵的超宽覆盖指向性，该发明工艺简单、成本低、重量轻。
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公开(公告)号：CN101000242A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610151240.7
申请日：2006-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多波束宽覆盖海底地形地貌探测装置，其结构包括水上分机、水下分机以及连接二者的电缆；其中，水上分机主要由嵌入式一体化工控机、信号处理装置、信号采集与预处理装置、信号调理装置和存储器组成；水下分机主要由信号产生装置、信号发射装置、多通道发射换能器阵、多通道接收换能器阵、信号放大装置组成。它采用了高性能的多通道发射和接收换能器阵，利用先进的信号处理技术，获得宽覆盖海底地形和地貌等信息，极大地提高了海洋测绘效率及测量精度；装置还可以广泛用于水上交通运输安全保障、航道疏竣、抗洪抢险、以及水下导航与定位，海底电缆铺设、障碍物探测与沉物打捞，江河、水库容量预测，堤坝、桥墩泥沙淤积测量，甚至水下考古调查等众多应用场合。
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公开(公告)号：CN1959434A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610151002.6
申请日：2006-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/96
Abstract: 本发明涉及一种多波束超声波探鱼仪，其结构包括水上分机、换能器阵和收发切换开关；其中，水上分机主要由工控机、信号产生系统、信号发射系统、信号调理系统、信号采集与处理系统、显示器和存储器组成；它利用多通道换能器阵提高了接收回波强度，能够获得更丰富更准确的鱼群和海底地形、地貌等信息，提高了捕捞的准确性和工作效率，并提高了与船航行安全保障能力。可广泛用于海洋和内陆湖泊江河的渔业开发、资源普查及其它探测任务。
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公开(公告)号：CN114019488B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111274047.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明提供一种黑匣子声信标搜寻声呐组合基阵安装装置，转接安装架用于实现该装置向不同吊装结构的安装；装置主支架是装置的主体，实现所有构件的组合装配；矢量水听器安装架前端设计有半管固定件，固定安装矢量水听器；水平翼套管和尾翼套管分别用于固定水平翼固定架及尾翼固定架；水平翼左固定架、水平翼右固定架、垂直翼固定架以及尾翼固定架顶端也均设计有半管固定件，用于安装立体阵声压水听器；所有结构均利用定位通孔实现组装，结构简单、组装方便，实现了多传感器组合安装能力，支撑了黑匣子声信标的测向、定位功能一体化实现，适用于水池、外场等不同条件下吊装使用。
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公开(公告)号：CN117718153A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311739868.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下旋转喷嘴装置，涉及水中油气泄漏技术领域，包括底座，底座四角上依次固定设有旋转喷油机构、供料接头机构、旋转喷气机构以及供电接头机构，供料接头机构包括油快速接头以及气快速接头，油快速接头一端用于连通外界油源，另一端通过管线为旋转喷油机构供油，气快速接头一端用于连通外界气源，另一端通过管线为旋转喷气机构供气，供电接头机构一端用于连通外界电源，另一端通过电线分别为旋转喷油机构以及旋转喷气机构供电。本发明中旋转喷油机构可快速精准变换喷油的位置角度以及喷嘴的口径，旋转喷气机构可快速精准变换喷气的位置角度以及喷嘴的口径，切实模拟海底油气管线泄漏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117540614A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311386630.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/25 , G06F30/28 , G01C13/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多波束测深数据的海底目标检测方法及系统。所述方法包括：基于深度倒置的多波束测深数据点云构建网格化的流体粒子分布模型；在初始化后的流体粒子分布模型中，使用SPH方法获得流体粒子在竖直方向上的运动模型，根据运动模型更新各流体粒子的最终分布位置，得到测深数据点云的近似地表模型；根据原测深数据点云与其在近似地表模型中的投影点间的距离，进行地面点云与非地面点云的分割。与其他经典的海底障碍物检测方法相比，本发明具有更好的地面点与非地面点的分割效果，海底目标检测精度更高。
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公开(公告)号：CN116863307A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310823018.0
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备，该方法通过将收集的前视声呐图像数据集输入预训练的yolo‑v3深度学习检测模型进行微调训练后，将模型文件、权重文件和配置文件一起经过ATC工具转换得到离线模型并部署至嵌入式系统中。对前视声呐设备在线采集的数据流通过转化后生成声呐图像，使用嵌入式系统调用检测模型对图像中目标进行检测，并将检测结果打包传至显控软件。可以使得结果更加直观，降低对声呐图像目标识别的难度。辅助操作员对显控上目标的判断，避免漏检误检，减少操作员的出错率，解决由于人工识别难而导致难以推广的问题。
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公开(公告)号：CN116030093A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310027356.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN115965798A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310026483.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
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公开(公告)号：CN111445395B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010140389.5
申请日：2020-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的侧扫声呐瀑布图像中间区域修复方法，制作样本时，对原始侧扫声呐瀑布图像进行斜距校正后，从瀑布图像的左右两侧不含模糊区域的图像中截取图像并进行缩放来作为真实图像，并制作相同大小的掩模图像，根据掩模图像可以确定待修复图像中需要修复的中间区域。通过深度学习训练得到了深度学习网络的模型参数，对于要修复的声呐瀑布图像，则可以直接输入到该网络模型中，即可得到修复后的声呐瀑布图像，修复后的图像能够消除斜距校正后中间区域的模糊，并实现图像中间不连续区域的平滑过渡，可以提升图像的整体视觉效果，还可以用于后续声呐瀑布图像的进一步处理，对于声呐瀑布图像的实际应用有着重要意义。
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