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公开(公告)号：CN105012022A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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公开(公告)号：CN104146779A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410418522.3
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，它涉及一种自清洁传动机构，以解决现有腹腔视觉机器人的传动机构尺寸大，占用空间大，使用不方便不灵活且不具有镜头自清洗功能的问题，它包括壳体，它还包括电机、第一传动轴、连接轴、第二传动轴、第一齿轮、第二齿轮、固定轴、阻尼器、拨杆、滑环、凸轮、滚子、连杆、第一弹簧和清洁基体；固定轴水平安装在壳体上，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二传动轴平行于固定轴并设置在壳体内，第一齿轮套装在第二传动轴的另一端，第一传动轴的另一端与电机连接；滑环安装在壳体内设置的滑环槽内，滑环的另一端固装有凸轮，连杆的一端装有滚子。本发明用于腹腔视觉机器人。
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公开(公告)号：CN103976792A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
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公开(公告)号：CN102028548A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110007611.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。
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公开(公告)号：CN101732093A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，手术器械末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101706841A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073291.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法，它涉及一种求解虚拟弹性组织力学模型力平衡的方法，属于微创外科手术仿真领域。本发明解决了现有的创外科手术仿真中的虚拟弹性组织力平衡求解方法存在算法较为复杂、计算耗时较大、较难用于实时仿真的问题。所述方法的主要步骤为：一、根据粘附点确定自由点；二、确定等价力学模型；三、基于公式采用逐次逼近法求取虚拟弹性组织模型的自由点力平衡。本发明方法实现简单、可根据需要调节误差以调整力平衡求解耗时的算法，在满足图形反馈真实性的前提下，使微创外科手术仿真具有较好实时性，并产生一定力反馈。本发明主要适用于微创外科手术仿真时的虚拟弹性组织力平衡求解问题。
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公开(公告)号：CN113662491B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202110969627.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。
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公开(公告)号：CN112308026B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011320460.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度学习的手术器械夹持力感知方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人系统存在无法准确获得手术器械夹持力，精度较低的问题。在使用时，仅需获取手术机器人系统现有的电机电流、驱动电机角位置和驱动电机角速度即可感知夹持力，没有额外的硬件成本，不影响高温消毒，并且基于卷积神经网络，结合注意力机制模块和驱动电机电流的反馈来构建手术器械夹持力感知模型，相比现有模型夹持力感知精度有所提升，从而实现在微创手术机器人系统中准确的获得手术器械加持力，提高获取精度。本发明适用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN112451056B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011321872.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于超声引导的八自由度穿刺机器人，涉及医学机器人技术领域。为解决现有的超声引导的组织穿刺过程中由于空间限制，探头和穿刺针需要同时操作导致的操作难度高和精度较差的问题。采用超声探头控制结构、穿刺针位移控制机构和穿刺针进给机构为一体的八自由度超声引导的组织穿刺机器人机构，穿刺针位移控制机构的侧面底部设有弧形通孔，且弧形通孔内部设有超声探头控制结构，穿刺针进给机构安装在穿刺针位移控制机构的上部，该机构能实现各运动的独立控制，满足实际使用需求，结构紧凑、集成度高、占用空间小。本发明适用于超声引导穿刺领域。
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公开(公告)号：CN113662491A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110969627.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 内镜镜体及消化内镜机器人，它涉及一种镜体及消化内镜机器人。本发明为了解决由于医生长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而存在影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜手柄(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜体。本发明用于人体消化系统手术过程中。
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