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公开(公告)号：CN112051733A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010817271.1
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像分类的刚性机械臂复合学习控制方法，包括以下步骤：在线训练阶段包括刚性机械臂基于确定学习方法在不同模式下的学习控制得到对应的常值神经网络控制器，构建一类利用卷积的宽度学习系统作为图像分类器，构建映射表将图像的类别和各模式下的常值神经网络控制器建立一一对应关系，离线运行阶段通过宽度学习系统分类获得图像的类别，获得映射表中该类别对应的控制模式，调用该模式的常值神经网络控制器以实现刚性机械臂的智能控制。
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公开(公告)号：CN109227543B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811219207.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种位置受限柔性关节机器人基于模式的智能控制方法，包括以下步骤：建立柔性关节机器人的动力学模型和若干个期望回归轨迹的通用模型；基于实际工况，给定位置受限的约束条件，设计相应的位置转换函数，根据确定学习理论设计基于参考模式的满足暂态性能要求的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态模式库；设计基于动态模式的模式识别方案和控制器切换策略。该方法使得柔性关节机器人在输出变量满足指定的约束条件下从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，实现了系统对动态模式的实时监测以及自主快速识别，同时保证了在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障。
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公开(公告)号：CN110983106A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911373612.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南理工大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所
Abstract: 本发明属于金属材料的3D打印增材制造技术领域，公开了一种抑制3D打印成形TC4合金组织中针状马氏体相形成的方法。将TC4粉末在TC4合金板基材上进行激光熔化沉积成形，得到形状满足要求的TC4钛合金材料；利用线切割技术将所得TC4钛合金材料与基材分离，得到塑韧性满足使用要求的TC4合金材料。本发明的方法主要解决了TC4钛合金在激光熔化沉积成形过程中易得到细针状的α′马氏体组织，导致材料塑韧性较差的问题。所得TC4合金室温抗拉强度大于1000MPa，屈服强度不小于950MPa，断后伸长率超过10％，在保证强度要求的情况下还具有出色的塑性，满足工业应用要求，降低快速制造成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107015562B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710281426.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种满足预设跟踪性能的欠驱动水面船舶控制方法，针对欠驱动水面船舶非线性动态模型，设计跟踪误差稳态精度和暂态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，并完成跟踪控制器的设计，确保闭环控制系统的跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域，并保证收敛速度及超调量满足预先设定的要求。具体包括以下步骤：建立欠驱动水面船舶动态模型；设计控制系统的稳态及暂态性能要求；设计速度误差方程引入额外控制；设计扰动观测器补偿外部时变扰动；设计状态反馈跟踪控制器。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，实现对任意光滑参考轨迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN109828580A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910146815.3
申请日：2019-02-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220389442U
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202321655436.5
申请日：2023-06-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及种一种机械臂实验平台及其移动机械臂装置远程控制系统，机械臂实验平台包括底座、六轴机械臂、力传感器模块、视觉传感器模组、夹具和控制装置；六轴机械臂的始端安装于底座上，六轴机械臂的末端通过力传感器模块连接于夹具；六轴机械臂包括6个依次连接的关节，每个关节均设有驱动电机，驱动电机用于驱动对应关节旋转；控制装置分别连接于视觉传感器模组和六轴机械臂的驱动电机，用于根据视觉传感器模组的检测信号控制驱动电机驱动夹具动作。能够分别精确地控制六个旋转轴的运动并使六个旋转轴协同作业，夹具能够执行更精细更特定的动作，实现机械臂平台与外界交互的传感器信息融合处理和高精度控制并高效完成作业任务。
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公开(公告)号：CN207834571U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820099574.2
申请日：2018-01-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种极化和方向图可重构的水介质谐振器天线，包括介质容器、介质支撑柱、馈电探针、同轴馈电端口和金属地板；介质容器内形成有两个空腔，两个空腔的顶部分别开设有一个孔阀，通过从孔阀注入高介电常数介质液体，能够实现天线不同旋向的圆极化，若都不注入液体，则天线为线极化；介质容器位于金属地板上方，由介质支撑柱进行支撑，使得介质容器与金属地板之间存在空气层，馈电探针的一部分伸进介质容器中进行馈电，并位于两个空腔之间，其另一部分往下穿过金属地板连接同轴馈电端口。本实用新型天线具有极化和方向图可重构、辐射效率高，阻抗带宽宽的特点，天线为圆极化时还具有轴比带宽宽的特点，可应用于卫星通信系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207834567U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201820002858.5
申请日：2018-01-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种频率可重构的水介质贴片天线，包括盛装有水溶液的绝缘容器、介质基板、馈电探针、金属支撑体，其中，所述介质基板的底面为印刷金属地，其顶面设置有十字型印刷金属贴片，所述馈电探针穿过介质基板与十字型印刷金属贴片相连，所述金属支撑体分布在十字型印刷金属贴片的四个臂上，与该十字型印刷金属贴片组成馈电结构，所述绝缘容器设在介质基板的上方，并由分布在十字型印刷金属贴片四个臂上的金属支撑体共同进行支撑，使得其与介质基板之间预留有所需的空气间隙。本实用新型可以通过调节水溶液高度实现天线的频率可重构，同时具有高辐射效率和宽带的特点，可应用于无线通信系统设备。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207517889U
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201721486672.3
申请日：2017-11-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双管单极子液体天线，包括有内外嵌套式双管、带通孔的底座、同轴馈电端口、馈电探针和金属地板；其中，所述内外嵌套式双管垂直安装在底座上，内管注入有非导体液体，内、外管之间注入有导体液体，所述底座固定在金属地板上，所述馈电探针的一端穿过金属地板后伸进底座的通孔与内管中的非导体液体相接触，其另一端安装上同轴馈电端口；内管中的非导体液体和外管中的导体液体引入两个不同的模式，通过调节内管和外管的尺寸控制两个模式的频率，通过调节两液体间的间隙位置实现模式耦合，最终实现宽频带特性。本实用新型天线结构简单，同时具有高辐射效率和宽带的特点，可应用于无线通信系统设备。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205622040U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620233001.5
申请日：2016-03-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于光子晶体的全光二极管的单向光传输的装置，包括波长调谐连续波激光器、基于光子晶体的全光二极管及两个功率可调超短脉冲激光器，基于光子晶体的全光二极管，由前侧光子晶体波导、直接耦合微腔、侧边耦合微腔、传输波导、后侧光子晶体波导组成；所述两个功率可调超短脉冲激光器分别用于对直接耦合微腔、侧边耦合微腔泵浦；所述波长调谐连续波激光器用于提供入射信号光。本实用新型可以通过对超短脉冲激光泵浦功率的调节来自由操控信号光通过的方向，并具有极高的正反向传输对比度及较大的工作带宽。
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