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公开(公告)号：CN104552247B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410787706.7
申请日：2014-12-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/107
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本发明的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
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公开(公告)号：CN105436337A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510753410.8
申请日：2015-11-05
Applicant: 东莞市科隆威自动化设备有限公司 , 华南理工大学
IPC: B21D43/04
CPC classification number: B21D43/04 , B21D43/021
Abstract: 本发明公开一种冲床送料机用的调宽装置，包括平台，平台的下平面设有多根平台调整杆，平台的上平面设有一定导轨和一动导轨，平台的两端分别设有一调宽滑轨，两条调宽滑轨上均设有一滑块，动导轨连接在滑块上，动导轨由一驱动装置控制动导轨与定导轨之间的距离。本发明采用了一定导轨和一动导轨，动导轨由一驱动装置带动调节与定导轨之间的宽度，当机械手将板材夹取至动导轨和定导轨上时，调宽步进马达带动调宽丝杆推动调宽导轨连接杆，使动导轨与定导轨之间的距离适合产品的宽度。
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公开(公告)号：CN105427285A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510753409.5
申请日：2015-11-05
Applicant: 东莞市科隆威自动化设备有限公司 , 华南理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/30108 , G06T2207/30141
Abstract: 本发明公开一种自动定位带激光测高PCB点胶方法，包括以下步骤：A)将相机坐标系在印刷机运行过程中保持固定，以相机坐标系作为基准对PCB板的点胶位置信息进行标记；B)设定M1、M2为点胶学习时记录下的PCB点胶区域位置的标记点，M1′、M2′为另一块PCB板重新进板后的标记点；C)点胶区域因PCB的停板位置偏差而发生旋转平移，定义线段与的夹角为ω，中心平移量分别为ΔX”与ΔY”；D)计算中心平移量ΔX”与ΔY”的值和夹角为ω的值，E)学习时记录的点胶区域位置与点胶时的偏差值通过求取ω、ΔX”、ΔY”可得；F)对点胶时的图像进行校正；G)激光测高与补偿。本发明的点胶方法步骤简单，操作方便、容易实施。
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公开(公告)号：CN105196699A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510753406.1
申请日：2015-11-05
Applicant: 东莞市科隆威自动化设备有限公司 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种全自动视觉印刷机的酒精均匀喷洒装置，包括喷酒精组件和清洗组件，清洗组件在所述喷酒精组件的下方，喷酒精组件包括固定板，固定板的一侧设有一滑轨，滑轨上设有沿该滑轨左右移动的喷嘴座，喷嘴座上设有一花洒型的酒精喷嘴，喷嘴座由一步进电机带动同步带驱动该喷嘴座左右移动。本发明采用的酒精喷洒装置是通过酒精喷洒嘴实现酒精喷洒，酒精喷洒时，酒精喷嘴的酒精喷洒通道通过可调压缩空气入口进入压缩空气，酒精通过酒精喷洒通道的负压进入酒精喷洒通道，酒精进入酒精喷洒通道后与压缩空气一起从所述酒精均匀喷洒出口喷出；步进电机带动同步带，使与同步带连接的喷嘴座沿所述滑轨左右移动喷洒酒精。
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公开(公告)号：CN105172342A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510753290.1
申请日：2015-11-05
Applicant: 东莞市科隆威自动化设备有限公司 , 华南理工大学
IPC: B41F15/16
Abstract: 本发明公开一种全自动视觉印刷机的载重平台双提升装置，包括载重平台和基准板，载重平台的上端设有输送平台，基准板的两端分别设有一提升组件，基准板的中部设有带动提升组件上下移动的伺服马达，载重平台的下端安装在两个提升组件上。本发明采用两个提升组件，两个提升组件由一个伺服马达带动，两个提升组件上升与下降的动作一致，使载重平台精准上下走位，两个提升底座，受力平衡，不需要辅助气缸，并且传动上下动作时是采用丝杆传动，丝杆传动稳定、精准、噪音小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105157571A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607748.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于刚体平面运动位姿测量的视觉主动标志点，包括基座、LED点光源、准直透镜、标志端盖；基座端部具有一平底凹槽，LED点光源置于该平底凹槽并与平底凹槽的内底面固定，准直透镜中部具有一空腔，准直透镜设置在LED点光源上方，并使LED点光源置于其空腔之中；标志端盖设置在准直透镜的上方，用于通过压紧准直透镜的上边缘对准直透镜进行固定，标志端盖的内缘与平底凹槽的侧壁间隙配合，并通过平底凹槽的侧壁上的螺钉对其进行紧固；标志端盖上开设有光孔，该光孔即为视觉主动标志点。本发明可适应测量范围大，运动速度高等情况，并且无需额外提供光源。能给相机提供更好的成像效果，提高精度的同时能够加快处理速度。
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公开(公告)号：CN104552247A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410787706.7
申请日：2014-12-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/107
Abstract: 本发明公开了一种三自由度混联机器人机构，包括机架，旋转平台，末端动平台及连接旋转平台与末端动平台的支链，所述旋转平台通过第一转动副与机架相连，所述支链包括两个驱动支链和两个约束支链，驱动支链中两个从动臂仅通过一个公用转动副与末端动平台相连。本发明的末端动平台可实现空间内三维移动，并保持姿态不变，其工作空间大、动态性能好、运动学正逆解简单，机构的制造成本低，属轻型机器人，可适合于大范围抓放操作等工业任务。
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公开(公告)号：CN104434350A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410682470.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人型肌电假手的手指机构，由下而上依次包括基座、近指节、中指节和远指节，还包括掌骨关节、近指骨关节、远指骨关节、近驱动腱和远驱动腱，所述基座与近指节通过掌骨关节转动连接，所述近指节与中指节通过近指骨关节转动连接，所述中指节与远指节通过远指骨关节转动连接；所述近驱动腱连接于近指骨关节跟掌骨关节之间，所述远驱动腱连接于远指骨关节跟近指骨关节之间，所述近指骨关节和远指骨关节均采用弹簧式柔性铰链结构。本发明仅需要一个驱动单元便可实现手指的弯曲和伸展，采用腱驱动实现关节之间的耦合运动，通过弹簧式柔顺铰链的应用使得该手指结构简单且安全可靠，运动灵活，具有适当的操作功能。
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公开(公告)号：CN104385260A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410671752.0
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型四自由度平面关节机器人结构，包括底座，在丝杆及丝杆螺帽和导轨副的限位作用下沿Z轴方向上上下运动的升降座；第一机械臂，其以与Z轴平行的X轴为转动中心能够转动的安装在所述升降座上；Y轴盖子，被安装在第一机械臂上，支承Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴，且具有供Y轴伺服电机轴、Y轴减速装置一轴和Y轴减速装置二轴贯穿的通孔；第二机械臂，其以与X轴平行的Y轴为转动中心能够转动的安装在所述第一机械臂上；作业主轴，其以与Y轴平行的R轴为转动中心能够转动的安装在上述第二机械臂上。本发明所提供的新型四自由度平面关节机器人结构简单、成本低、具有较大的作业空间及较高的作业精度。
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公开(公告)号：CN104367404A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410676946.X
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背和掌面，由所述于掌背的凹槽和掌面的挖空部合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统，驱动系统包括4个驱动单元，每个驱动单元含有减速器、直流电机和编码器，全部安装手手掌内，为整个仿人型肌电假手提供动力，分别驱动假手的4个自由度，包括拇指向掌心的旋转、拇指的屈伸、食指的屈伸以及中指、无名指和小指的耦合屈伸。本发明的仿人型肌电假手的手掌机构能够使得假手实现八个能满足日常生活需要的手势，包括圆柱抓取、勾取、侧边捏取、指向、放松、球形抓取、三指捏取和两指捏取，体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。
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