-
公开(公告)号：CN108172026A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810004431.3
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种复杂空域多飞行器自主避险方法及装置，所述避险方法，包括：根据各飞行器的当前位置信息与当前运动信息，预测飞行器执行不同机动策略时，各飞行器之后预设时间内的飞行过程；根据所预测的飞行过程，得到期间内可能发生的风险事件；所述风险事件用于表征飞行器与其他飞行器发生碰撞或冲突的事件；根据所述风险事件与各飞行器的优先级排序，对飞行器执行不同机动策略时的风险进行评估；若针对其中任意之一飞行器，根据评估的结果，确定了唯一的风险最小的机动策略，则以该风险最小的机动策略作为该飞行器的当前机动策略，以使得该飞行器以所述当前机动策略控制飞行：本发明使得飞行器可以自主进行避险。
-
公开(公告)号：CN107135331A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710198431.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种低空飞行场景的无人机视频稳定方法和装置，其中方法包括：获取待稳定无人机视频，对视频中的每一帧进行特征点提取，连接得到各个特征点的轨迹，轨迹按阈值分为长轨迹与短轨迹，基于长轨迹和平滑长轨迹可以计算得到每帧图片对应的全局变换矩阵，结合每帧图片相应的全局变换矩阵、短轨迹以及低通滤波器，可以得到平滑短轨迹，最终采用多平面优化方法结合长轨迹与短轨迹进行计算，得到稳定的无人机视频。本发明对特征点轨迹进行了分类，在保证特征点充足区域稳定效果的同时，对特征点不充足的区域起到了稳定效果，能够在一定程度上解决低空飞行场景中多平面优化方法边缘不稳定的影响，从而提高无人机视频的稳定效果。
-
公开(公告)号：CN105185163B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510295666.9
申请日：2015-06-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G08G5/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行路径选择方法和装置、飞行器和空中交通管理系统，其中，方法包括：计算与起飞点直接关联的各个待选航路点的代价函数，确定具有最小代价函数值的待选航路点作为第一航路段终点，再根据飞行器的最大转向角条件筛选与第一航路段终点直接关联的各个待选航路点，在满足最大转向角条件的待选航路点中确定出具有最小代价函数值的待选航路点作为第二航路段终点，并依次类推，直到下一个航路点为飞行器的目的地，结束该动态路径选择。该方法运算量小，可以根据各个航路点的实时信息，快速灵活的确定飞行器最优飞行路径，有效提高航空网络的吞吐量，提高空域资源的利用率。
-
公开(公告)号：CN106874849A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710014176.6
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G06K9/00369 , G06K9/00744 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 本发明实施例提供一种基于视频的飞鸟检测方法及装置，其中，该方法包括：获取待测视频；根据预设窗口在待测视频中每帧图片上的梯度范数，确定所述每帧图片上的待检区域，其中，所述待检区域为可能存在飞鸟的区域；对各帧图片之间的待检区域进行关联，生成至少一个预设长度的视频段；分别对每个视频段进行特征提取，并通过预设的第一SVM分类器对提取获得的特征进行处理，从而确定所述待测视频中是否存在飞鸟。本发明实施例提供的方法及装置，能够基于视频对飞鸟进行准确有效的检测。
-
公开(公告)号：CN103336863B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310251867.X
申请日：2013-06-24
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达飞行航迹观测数据的飞行意图识别方法，其中包括：根据雷达航迹位置观测数据，计算航向角、飞行速度、爬升率，建立飞行航迹样本库，作为训练意图识别模型的基础数据；根据飞行计划信息、航路点位置数据，建立典型飞行意图模型，并标注飞行航迹样本的意图类别；根据隐马尔科夫模型（Hidden Markov Model，HMM）原理，建立几种典型飞行意图识别模型，采用期望最大学习算法，训练识别模型的参数；采用飞行意图识别模型，根据前向算法，计算飞行航迹样本当前时刻的飞行意图，采用滚动时间窗，对一段时间内的局部飞行意图进行加权求和，得到全局飞行意图。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105488502A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510847630.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G06K9/3233 , G06K9/6223 , G06K9/6256 , G06K9/6267
Abstract: 本发明提供一种目标检测方法与装置，该方法中：基于初始训练样本集学习码本，基于码本构建视觉词网络模型，提取当前训练样本集中各样本的词频直方图特征，通过网络调节操作得到各视觉词的权重，根据权重确定k近邻分类器的核函数，确定k近邻分类器，根据k近邻分类器对待检测区域进行检测，进而判定待检测区域是否为目标。若未完成检测任务，则在线获取训练样本后，更新训练样本集，再通过网络操作更新视觉词权重，根据权重调整核函数，然后再对待检测区域进行检测。该过程中，k近邻分类器能够根据当前情况随时进行自我调整，维持其对当前目标与背景外观规律的适应性，从而实现变化场景下可靠、实时的目标检测。
-
公开(公告)号：CN103020601B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210540210.0
申请日：2012-12-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种高压线视觉检测方法和装置。该方法包括：对图像进行杆塔和直线检测，获得检测阶段的杆塔－高压线位置特征统计矩阵；将所述检测阶段的杆塔－高压线位置特征统计矩阵与预先得到的样本杆塔－高压线位置相关性矩阵相乘，得到高压线判决矩阵；根据所述高压线判决矩阵，获得所述图像的高压线与杆塔位置集合。本发明技术方案通过对杆塔进行检测，可有效对高压线检测的准确性，提高高压线的检测率。
-
公开(公告)号：CN119135294A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411291459.1
申请日：2024-09-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H04B17/309 , H04L27/26 , H04B7/0413
Abstract: 本发明涉及正交时频空通信系统技术领域，具体涉及一种MIMO‑OTFS联合时间同步与信道估计方法，包括对于多个发射天线，基于双极性最大长度序列生成导频序列；根据先验信道信息获取信道的时延扩展；基于时延扩展和导频序列，构建时延‑多普勒域发送信号，对时延‑多普勒域发送信号进行OTFS调制后进行发送；基于双极性最大长度序列对经过信道传输后的接收信号进行时间同步检测，基于多个路径的同步时间位置获取定时偏移；基于多个路径的同步时间位置和定时偏移，获取各发射天线各个路径的时延抽头、多普勒频移和信道增益；本发明能够在信道估计中节省导频开销并提高定时偏移估计的准确率。
-
公开(公告)号：CN118348801A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410585042.X
申请日：2024-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种未知环境中多机器人队伍的自适应探索与任务分配方法，属于多机器人系统技术领域。为提升多机器人系统在复杂环境中的探索效率和准确性，本发明方法在各机器人部署前沿点检测、导航和建图模块，在主机部署任务分配、前沿点检测和地图合并模块；在获取探索任务后，各机器人和主机通过自适应快速探索随机树算法并行执行前沿点检测；主机使用贝叶斯引导的进化策略为当前可用机器人分配目标点探测任务，机器人移动到目标点继续进行探测，通过建图模块构建局部地图，主机整合全局地图，直至完成探索任务。本发明有效提高了多机器人系统在未知环境中的探索效率和准确性，同时优化了资源配置，降低了能耗，提高了能源利用效率。
-
公开(公告)号：CN118157799B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410571768.8
申请日：2024-05-10
IPC: H04B17/391 , H04L25/02
Abstract: 本发明涉及临近空间到无人机的下行通信信道估计技术领域，提出了一种临近空间平台到无人机的下行共散射体多径信道估计方法。该估计方法基于概率论、压缩感知理论和统计机器学习理论，在角域建模UAV的共散射体多径接收信号，并定义联合稀疏信道以及共同支持集合与非共同支持集合，接着推导共同支持集与非共同支持集条件下的角域信道向量的后验概率。本发明能够有效捕获NSP到UAV下行共散射体信道的稀疏性，准确地估计共同稀疏信道数目以及共散射体场景下NSP到UAV的信道衰减强度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
420
records
(took 0.051 seconds)
