公开(公告)号：CN116449858B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310410502.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 黄海丰 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  付强 ,  邹尧 ,  黄鸣阳 ,  张爽 ,  李擎

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)飞控板，适用于安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器上，其包括飞控电路板本体，所述飞控电路板本体上设置有ARM芯片、晶振、稳压芯片、六轴运动传感器、超宽带无线接收发芯片、晶振振荡器、指示灯及外接功能接口模块。本发明所提出的仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB飞控板具有集成度高、体积小、功耗低、重量轻、易于安装等特点，完全能够实现仿生蝴蝶扑翼飞行器在室内的编队控制功能。

公开(公告)号：CN116494435B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202310569781.5

申请日：2023-05-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 黄海丰 ,  黄志航 ,  贺威 ,  付强 ,  张爽 ,  何修宇 ,  冯楠 ,  李擎

IPC: B29C33/38 ,  B64C33/02 ,  B29C33/40 ,  B29C33/30 ,  B29C69/00 ,  B29L31/30

Abstract: 本发明提供一种仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼的制备方法包括：S1、制备PDMS内层模具；S2、制备PDMS顶层模具；S3、PDMS顶层模具和PDMS内层模具组装；S4、浇筑聚氨酯树脂；S5、将PDMS顶层模具和PDMS内层模具去除；聚氨酯树脂在PDMS内层模具的管道固化的部分，以及第一聚对二氯甲苯薄膜表面，覆盖第二聚对二氯甲苯薄膜，并加热至第一聚对二氯甲苯薄膜和第二聚对二氯甲苯薄膜粘合；将固体蜡底模去除，聚氨酯树脂在PDMS内层模具的管道固化的部分形成翅脉，第一聚对二氯甲苯薄膜和第二聚对二氯甲苯薄膜粘合形成翅翼，得到仿蝴蝶弧面柔性翅脉翅翼。本发明选用聚氨酯树脂作为支撑翅脉，在翅翼扑动时能够更好的模拟真实生物蝴蝶飞行时的翅翼柔性形变。

公开(公告)号：CN116729658A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310428037.3

申请日：2023-04-20

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 何修宇 ,  贺威 ,  宋海生 ,  郎福音 ,  吴晓阳 ,  付强 ,  邹尧 ,  张爽 ,  李擎

IPC: B64U10/40 ,  B64U30/12 ,  B64C33/02 ,  B64C3/18 ,  B64C3/54 ,  B64C13/50

Abstract: 在扑翼飞行器中，本发明提供一种机翼可伸缩的飞行装置及其使用方法，包括两个机翼，两个所述机翼呈对称安装在所述机架的两侧；所述机翼包括D形弧面翼翼肋、P形弧面翼翼肋、舵机和翼架，当所述舵机的摆臂转动时，所述舵机的摆臂通过所述连接杆带动所述第一伸缩翼肋沿所述第一条形槽直线移动，所述第一伸缩翼肋通过所述翼膜带动所述第二伸缩翼肋在所述第二条形槽上直线移动。本发明提供的机翼通过改变左右机翼的面积来实现转向效果，具有灵活、易操纵的特点。

公开(公告)号：CN113253750B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110716226.1

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  葛慧林 ,  邹尧 ,  付强 ,  孙永斌 ,  何修宇 ,  李擎 ,  王靖元

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统，包括多模态信号同步采集模块、多模态信号处理模块以及搭载在受控扑翼飞行器上的机载扑翼飞行器控制模块；其中，多模态信号同步采集模块用于捕获操控者发出的多模态操控信号并将捕获的多模态操控信号发送至多模态信号处理模块；多模态信号处理模块用于基于多模态操控信号中的至少一种信号，生成控制指令，并将控制指令发送至机载扑翼飞行器控制模块；机载扑翼飞行器控制模块用于根据控制指令控制受控扑翼飞行器的飞行状态，使得受控扑翼飞行器按照操控者的意愿执行相应的飞行动作。本发明可以兼顾飞行控制的稳定性、智能性和舒适性。

公开(公告)号：CN113406975A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110952222.3

申请日：2021-08-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙永斌 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  付强 ,  王靖元 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰区滤除，并进行无人机位姿估计；通过多无人机集群自主编队控制模块确定进行仿鹳雁群集群编队；通过多无人机相对位置控制模块无人机目标位置差，并进行飞行控制。通过构建基于仿生智能的多无人机集群自主编队方法及装置，提高了多无人机系统近距相对导航的可靠性和精确性；解决了现有多无人机集群编队近距视觉相对导航位姿精确测量与分布式编队的不足，提高了多无人机集群自主编队水平。

公开(公告)号：CN110588970A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910866006.X

申请日：2019-09-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  王久斌 ,  付强 ,  穆新星 ,  孙长银

IPC: B64C33/02 ,  B64C5/10 ,  B64C9/00 ,  B64C13/50

Abstract: 本发明提供一种具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人，包括：驱动机构、偏转机构、尾翼控制机构、机体、飞控板、翅膀及尾翼；驱动机构用于驱动翅膀高频扑动产生主动力；尾翼控制机构用于控制尾翼的左右偏转以及上下翘动的角度；偏转机构用于使驱动机构绕扑翼飞行机器人的中心轴线左右摆动，从而带动翅膀偏转，进而改变扑翼气动力的方向。本发明的具有可偏转驱动机构的仿生扑翼飞行机器人的可控量包括扑翼频率、扑翼所产生气动力的方向、尾翼左右偏转以及上下翘动的角度，与飞控板结合实现了直飞、盘旋、转向的飞行姿态，并具备姿态自稳功能，增加了电机驱动的扑翼飞行机器人的可控量，能够实现更加平稳的飞行以及灵活的姿态控制。

公开(公告)号：CN110498039A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910718807.1

申请日：2019-08-05

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  冯富森 ,  黄恺 ,  黄海丰 ,  付强

IPC: B64C33/00 ,  B64D47/08 ,  H04N7/18 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明提供一种基于仿生扑翼飞行器的智能监控系统，能够实现大范围，高灵活度的智能监测。所述系统包括：仿生扑翼飞行器无人监测设备、无线通信系统和智能监控中心；其中，仿生扑翼飞行器无人监测设备包括：在仿生扑翼飞行器上搭载的飞行控制系统、环境传感器和云台相机系统；云台相机系统包括：无线相机和控制无线相机进行转动的电子稳像云台；电子稳像云台与飞行控制系统固定连接；仿生扑翼飞行器无人监测设备通过无线通信系统实时与智能监控中心进行通信，智能监控中心，用于实时显示仿生扑翼飞行器的飞行状态信息、环境数据和航拍视频，并与仿生扑翼飞行器无人监测设备进行远程交互。本发明涉及仿生扑翼飞行器技术领域。