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公开(公告)号：CN116131701A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211671198.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开一种动压气浮陀螺永磁同步电机转速转子位置估计方法及系统，涉及无位置传感器算法技术领域，方法包括获取对永磁同步电机的三相反电动势进行幅值提取及归一化，得到单位化的三相反电动势；将单位化的三相反电动势对时间进行微分处理；对微分三相反电动势进行电角速度提取；根据单位化的三相反电动势确定两相旋转坐标轴系下的d轴分量；根据电角速度和PI调节器调节后的d轴分量计算永磁同步电机的角速度；根据角速度和极对数计算转速；将角速度对时间进行积分处理，得到转子预测位置，本发明对反电动势进行微分，进一步得到了反电动势的稳定的频率信息，进而基于该稳定的频率信息计算电机的转速和转子的位置更加准确。
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公开(公告)号：CN115052109B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210977659.7
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N5/232 , G08B13/196 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于多类型相机的目标定位方法及系统，涉及视频监控和机器人视觉领域，该方法包括当周界入侵检测系统检测到入侵目标时，获取入侵目标在固定式监控相机坐标系下的齐次坐标，并基于此齐次坐标，以及固定式监控相机坐标系到云台相机坐标系的变换矩阵，计算挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，当到达所需位置时，基于固定式监控相机拍摄的入侵目标图像和云台相机拍摄的入侵目标图像，确定在云台相机下的入侵目标位置，进而调整挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，以得到在云台相机下的最佳入侵目标位置。本发明能够保证云台相机与固定式监控摄像头存在重叠视域，实现多类型相机的目标定位。
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公开(公告)号：CN115052109A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210977659.7
申请日：2022-08-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N5/232 , G08B13/196 , G06T7/90
Abstract: 本发明公开了一种基于多类型相机的目标定位方法及系统，涉及视频监控和机器人视觉领域，该方法包括当周界入侵检测系统检测到入侵目标时，获取入侵目标在固定式监控相机坐标系下的齐次坐标，并基于此齐次坐标，以及固定式监控相机坐标系到云台相机坐标系的变换矩阵，计算挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，当到达所需位置时，基于固定式监控相机拍摄的入侵目标图像和云台相机拍摄的入侵目标图像，确定在云台相机下的入侵目标位置，进而调整挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，以得到在云台相机下的最佳入侵目标位置。本发明能够保证云台相机与固定式监控摄像头存在重叠视域，实现多类型相机的目标定位。
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公开(公告)号：CN113607214B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110883801.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种金属管道参数确定方法及系统。该方法包括获取探头线圈参数、探头线圈与金属管道的位置参数以及金属管道参数；根据上述参数确定探头线圈在不同频率下的相对阻抗增量；确定探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线；根据两个不同垂直仰角对应的探头线圈相对阻抗增量的扫频曲线的交点确定的仰角交叉点频率；确定仰角交叉点频率对数关于垂直距离的关系曲线；根据不同金属管道参数对应的拟合直线的斜率和截距确定管道厚度与斜率的关系曲线和截距关于管道厚度和电导率的关系数据表；根据待测金属管道的拟合直线的斜率和截距和上述对应关系确定管道厚度和电导率。本发明能够降低提离噪声和线圈偏转误差的影响，实现管道厚度和电导率的同时测量。
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公开(公告)号：CN113074620B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110509415.1
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仰角交叉点的金属管道复合参数测量方法及系统。该方法包括：获取线圈在不同垂直仰角下相对阻抗增量的扫频曲线，垂直仰角为线圈轴线与金属管道轴线之间的夹角；确定任意两条扫频曲线之间的交点，得到多个目标仰角交叉点；确定各目标仰角交叉点所对应的频率，得到多个目标仰角交叉点频率；基于仰角交叉点频率与金属管道复合参数之间的对应关系，确定在各目标仰角交叉点频率下金属管道复合参数中各管道参数之间的对应关系；基于各目标仰角交叉点频率下金属管道复合参数中各管道参数之间的对应关系，确定金属管道复合参数中各参数的数值。本发明降低了线圈偏转对测量结果的影响，提高了测量精度，实现了多个管道参数的同时测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240034A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110582333.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于熵值法和D‑S证据理论的深度决策融合方法，属于信息融合领域。首先设计多个分类器分别对样本进行训练识别，然后分别利用熵值法和D‑S证据理论法对多分类器识别结果进行单层决策融合，最后，采用深度决策融合方法，在每次识别过程中保留两种决策融合方法中识别率较高的方法所识别的结果，充分发挥两种方法各自的优势进行识别。相较于单分类器识别和单方法决策融合，本发明所述的深度决策融合方法具有更高的识别准确率、鲁棒性及容错性。该方法可以应用于人体行为识别等各种模式识别领域。
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公开(公告)号：CN112134429B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910760091.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K16/02 , H02K11/33 , H02K11/215 , H02K3/26
Abstract: 本发明公开一种一体化PCB绕组盘式电机系统。所述一体化PCB绕组盘式电机系统由上层转子盘、下层转子盘和定子盘构成双边永磁体盘式电机结构，能够克服单边磁拉力，减少漏磁，并充分利用永磁材料，有利于提高电机性能，降低成本，缩小体积，并且轴向尺寸短，结构紧凑，适用于严格要求摆放空间的场合。本发明盘式电机系统中定、转子对等排列，散热好，可获得较高的功率密度。另外转轴上增设的可调机构既能够实现电机上、下气隙可调，又能便于一体化PCB绕组结构层数的拓展和调整，使电机性能达到最优。
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公开(公告)号：CN112516559A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011379595.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于滑雪训练台的动作评价与动作指导方法，属于运动训练评价指导领域。本发明采集滑雪训练者四种数据；划分训练者滑雪技能等级，记录技术评分，并计算得出对应滑行数据评分公式；结合训练者全身六个特征，将所述特征进行归一化处理，采用加权欧式距离法与专业滑雪者的特征进行相似性度量，将相似性度量结果进行线性拟合得到最终综合评分。本发明将滑雪者在滑雪训练台上的运动分为三个区域，分别在每个区域对训练者进行实时有针对性的训练指导。本发明通过实时数据显示能够实现对在滑雪训练台上的训练者实时动作指导；还能够通过存储四种关键数据方便训练者做历史训练数据对比分析，提升动作评价和动作指导效率和效果。
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公开(公告)号：CN112366979A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011202444.5
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种动态工况下超声电机最大效率点跟踪控制方法及系统。该方法包括：对超声电机的转速进行采样，并与给定转速进行比较，将得到的差值作为PI控制器的输入；以PI控制器的输出作为驱动电路的第一输入控制量对驱动电路的输出电压进行控制；对超声电机的交流输入电压进行采样，并计算其电压有效值；采用MEPT算法根据电压有效值计算不同时刻电压有效值的平均值，并基于不同时刻电压有效值的平均值对驱动频率进行修正更新；以修正更新后的驱动频率作为驱动电路的第二输入控制量对驱动电路的输出电压进行调节，直到超声电机效率达到最大值。本发明在对转速控制的同时实现了电机的最大工作效率。
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公开(公告)号：CN111256574A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010216448.2
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种金属管道厚度测量方法及系统。所述金属管道厚度测量方法，包括：获取各设定管道厚度对应的阻抗-频率曲线组；根据所有的阻抗-频率曲线组确定各设定管道厚度的旋转交叉点；由所有设定管道厚度的旋转交叉点确定交叉点曲线；根据所述交叉点曲线确定管道厚度与激励信号频率值的拟合方程；由所述拟合方程确定待测金属管道的厚度。本发明利用信号旋转交叉点实现对管道厚度安全、高效、低成本和高精度的测量。
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