公开(公告)号：CN115052109B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210977659.7

申请日：2022-08-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈振 ,  和海渔 ,  刘向东 ,  徐佳伟

IPC: H04N5/232 ,  G08B13/196 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于多类型相机的目标定位方法及系统，涉及视频监控和机器人视觉领域，该方法包括当周界入侵检测系统检测到入侵目标时，获取入侵目标在固定式监控相机坐标系下的齐次坐标，并基于此齐次坐标，以及固定式监控相机坐标系到云台相机坐标系的变换矩阵，计算挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，当到达所需位置时，基于固定式监控相机拍摄的入侵目标图像和云台相机拍摄的入侵目标图像，确定在云台相机下的入侵目标位置，进而调整挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，以得到在云台相机下的最佳入侵目标位置。本发明能够保证云台相机与固定式监控摄像头存在重叠视域，实现多类型相机的目标定位。

公开(公告)号：CN115052109A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210977659.7

申请日：2022-08-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈振 ,  和海渔 ,  刘向东 ,  徐佳伟

IPC: H04N5/232 ,  G08B13/196 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于多类型相机的目标定位方法及系统，涉及视频监控和机器人视觉领域，该方法包括当周界入侵检测系统检测到入侵目标时，获取入侵目标在固定式监控相机坐标系下的齐次坐标，并基于此齐次坐标，以及固定式监控相机坐标系到云台相机坐标系的变换矩阵，计算挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，当到达所需位置时，基于固定式监控相机拍摄的入侵目标图像和云台相机拍摄的入侵目标图像，确定在云台相机下的入侵目标位置，进而调整挂轨式巡逻机器人的移动距离和云台相机的旋转角度，以得到在云台相机下的最佳入侵目标位置。本发明能够保证云台相机与固定式监控摄像头存在重叠视域，实现多类型相机的目标定位。