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公开(公告)号：CN113673410B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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公开(公告)号：CN114549660A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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公开(公告)号：CN114366331A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210099220.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明公开一种用于外科手术的组织保护定位装置(1)，所述组织保护定位装置具有与组织相配合的半包型的刚性形状，并且所述组织保护定位装置的上表面设置仅允许待处置组织露出的孔洞(5)，从而组织保护定位装置上表面的其他部分保护周围组织免受手术过程中的伤害；所述组织保护定位装置具体为牙齿保护定位装置或者骨科保护定位装置，组织保护定位装置的横截面呈倒“U”型或底端开口的梯形；所述组织保护定位装置的侧面设置至少一个透气孔(2)、排液孔(3)以及废物排出孔(4)。本发明的保护定位装置在切割手术中能够保护待处理组织之外的其他周围组织，避免在手术过程中由于操作不稳而造成伤害，并提高病人的舒适性。
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公开(公告)号：CN113855289A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111348199.3
申请日：2021-11-15
Abstract: 本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。
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公开(公告)号：CN110497383B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111227965A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010052031.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C8/00 , B22F3/105 , C04B35/486 , C04B35/622 , C04B38/00 , B33Y10/00
Abstract: 本发明一种仿牙周膜牙种植体表面结构的设计与制造方法，有以下步骤：1)所述牙种植体分为2层，用3D打印软件生成打印文件；2)内层为实体结构，外层为从内向外孔隙率逐渐增大的梯度镂空结构；3)镂空结构的最内层孔隙率为0，最外层孔隙率为50-80％；4)孔隙与隙间小梁形状为类骨小梁结构；5)用激光熔覆3D打印机打印成形；6)所用材料可为纯钛、钛合金、氧化锆或钛锆基非晶金属玻璃；8)消毒后能作为牙种植体产品使用。本发明能有效提升牙种植体表面的成骨性能，在一定程度上模仿牙周膜的力学缓冲效果，减少咀嚼功能状态下的局部应力集中，并可通过复杂的牙种植体的骨界面结构，显著降低牙种植体周围炎症的发生、进展，提高牙种植修复的远期成功率。
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公开(公告)号：CN110497383A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN109998611A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910261661.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种微创手术的中空式矢量支撑多功能保护装置，可以应用于口腔、咽喉部、消化道、呼吸道、胸腔、腹腔等腔道微创手术。该保护装置的保护头上的瓣片通过内筒轴向移动机构调节开口度来保护手术区域，手术区域大小可自由调节；保护头还能通过保护头俯仰机构向外侧转动增加手术视野，从而实现保护头和瓣片的矢量调节，即保护头和瓣片可按需进行方向、力量和大小的调节。中空式矢量支撑多功能保护装置还通过在瓣片上设置输排气液通路和照明装置，以实现集照明、冲洗、给药、清理、消毒、止血及为激光手术刀等手术工具提供支撑通路多种功能为一体；通过在保护头和外壳之间和/或多个瓣片之间覆盖弹性膜等方式减少手术区域的创伤。
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公开(公告)号：CN109820608A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910227691.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种牙根管治疗机器人及治疗方法。在该牙根管治疗机器人中，云台及牙根管治疗光纤受到x轴运动单元和y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动，牙根管治疗光纤受到z轴运动单元的驱动而沿z轴移动同时牙根管治疗光纤受到a轴运动单元的驱动而饶z轴转动。通过本发明，实现了牙根管治疗光纤的四自由度控制，从而使得利用微型机器人实施牙根管治疗的牙根管治疗光纤的各种运动方式得以实现，解决了采用手工方法完成牙根管治疗过程所存在的问题，降低了牙根管治疗的人工成本。
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公开(公告)号：CN109481054A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811577897.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种数字化口腔修复方法和系统，该方法包括：通过口内扫描仪获取目标位置的三维数据；将所述三维数据导入预备体设计软件设计预备体的三维数据模型，以作为驱动数据集；将所述驱动数据集导出，以进行待修复牙体的预备操作，并将所述驱动数据集发送至修复体制作系统，以进行修复体制作，相比于现有技术中待修复牙体的预备操作和修复体制作异步实施的方式，本发明实施例有利于缩短治疗时间，从而有利于提高治疗效率，以及有利于减少就诊次数。
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