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公开(公告)号：CN115644961A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211348687.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜用微创牵引机构，包括腹腔镜穿刺套管、有创牵引夹、腹腔镜施夹钳、腹壁穿刺针以及血管钳，所述腹腔镜穿刺套管用于穿刺腹腔壁，所述有创牵引夹上连接有丝线，所述腹腔镜施夹钳夹取所述有创牵引夹穿入所述腹腔镜穿刺套管导入腹腔内特定组织并控制引导所述有创牵引夹进行夹固，所述腹壁穿刺针穿入腹壁夹取丝线张紧导出腹壁，所述血管钳将导出腹壁的丝线固定在腹壁外。
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公开(公告)号：CN112509646B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011359213.5
申请日：2020-11-27
Abstract: 本发明公开了用于吸持生物组织的亲水界面制造方法及系统，通过预先获取生物组织的最大滑脱力和最小损伤力，选取大于最大滑脱力，并小于最小损伤力的力度值作为所述优化液膜张力；根据亲水界面的结构参数与液膜张力之间的关系确定所述优化液膜张力所对应的优化结构参数值，根据所述优化结构参数值制造出所述亲水界面，从而实现对亲水界面的结构参数进行精准设计，将制造出的亲水界面的液膜张力精准的控制在最大滑脱力和最小损伤力之间，使亲水界面产生的液膜张力实现界面与人体组织稳定、无损伤的夹持和牵拉，避免现有的手术器械在夹持生物组织时，易造成组织损伤与滑脱的技术问题。
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公开(公告)号：CN114831678A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210522496.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种内镜下自动连续缝合器，包括内镜管，所述内镜管的远端装设有用于封闭破口的缝合机构，所述内镜管内还穿设有用于将破口周边组织拉拽进入缝合机构操作范围内的牵引机构。本发明通过在内镜管内设置牵引机构，能够首先将待缝合破口的周边组织进行牵拉固定，在拉拽的过程中能够合并破口，使破口对侧的组织相互靠近甚至贴合，由于待缝合的组织距离已经较近，可以利用缝针一次性穿过双层组织进行缝合，相对于现有技术，本发明可以有效提高缝合效率、缩短手术时间，从而减轻患者的痛苦。
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公开(公告)号：CN112641521B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011633388.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种多关节扶镜系统，包括腹腔镜夹、多关节机构和固定座，多关节机构包括第一摆杆、第二摆杆和第三摆杆，腹腔镜夹和第一摆杆的一端通过一可锁紧固定的第一球铰链连接，第一摆杆的另一端和第二摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第二摆杆的另一端与第三摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第三摆杆的另一端与固定座通过一可锁紧固定的第二球铰链连接，固定座的另一端设置有固定部。本发明的多关节扶镜系统的多关节设置，不仅可以轻松快速调节腹腔镜镜头的角度，同时，可以在任一位置固定腹腔镜，从而可以减少一个专门的扶镜医生，避免扶镜医生站位时和主刀医生的相互干扰。
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公开(公告)号：CN113907887A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111194090.9
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种旋转伸缩制动系统，包括制动齿轮，其与制动钢丝预紧轮连接，制动钢丝预紧轮上连接有循环制动钢丝，循环制动钢丝从制动钢丝预紧轮的两侧引出后与导轮组连接，实现循环制动钢丝的循环转动，循环制动钢丝穿过钢丝制动组件，由钢丝制动组件锁紧或解锁循环制动钢丝，钢丝制动组件通过第一解锁钢丝与解锁控制组件连接，解锁控制组件同时通过第二解锁钢丝与升降丝杠的制动组件连接以同步拉伸控制。本发明通过循环制动钢丝以及钢丝制动组件的配合，使旋转自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能快速解锁，采用一键解锁的方式，便于手术人员一键操作，完成两个自由度的解锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113842219A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111192787.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种关节调整制动机构，包括转动设置在关节上的制动钢丝导轮，所述制动钢丝导轮上连接有制动钢丝，所述制动钢丝从所述制动钢丝导轮的两侧引出后与旋转设置的循环导轮连接，所述制动钢丝导轮与所述循环导轮之间设置有钢丝制动组件，至少一段所述制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，通过所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝。本发明通过解锁钢丝的控制使得穿过钢丝制动组件的制动钢丝能切换锁紧与解锁状态，满足了术前初调关节自由度时的一键解锁以及调整完成后的刹车制动需求，提升了关节解锁的便捷性及刹车制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN113819164A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111194064.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明提供了一种钢丝制动装置，包括制动本体以及解锁推杆，所述制动本体和所述解锁推杆分别形成有制动钢丝穿过的第一通孔和第二通孔，所述解锁推杆的第一端活动设置在所述第一通孔内，同时所述解锁推杆的第一端与所述制动本体通过弹性体连接，所述解锁推杆上活动连接有锁体，所述解锁推杆的第一端位于所述第一通孔的不同位置时，所述锁体锁紧或松开所述制动钢丝。本发明通过解锁推杆上的锁体与制动本体上的通孔结构配合，完成对制动钢丝的锁紧制动或解锁，满足了术前初调关节自由度时的一键解锁以及调整完成后的刹车制动需求，提升了关节解锁的灵活性及刹车制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN113813048A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111187725.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的四自由度远端运动中心机构包括：初调节关节设置有初调节臂，所述初调节臂的第一端转动地设置在所述初调节关节底部；连杆运动结构，包括第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂通过第一关节转动地连接所述初调节臂，所述第二连杆臂的通过第二关节转动地连接所述第一连杆臂，所述第二连杆臂的第二端设置有第三关节，所述第一关节、第二关节和第三关节的相对转角一致；可调旋转结构通过所述第三关节转动地设置在所述第二连杆臂的第二端；弧形导轨包括导轨、滑块和安装座，所述弧形导轨通过所述滑块连接在所述可调旋转结构的底部，所述安装座用于安装手术机器人的执行器，所述执行器的戳卡点与弧形导轨的圆心重合。
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公开(公告)号：CN113796966A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111194074.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种紧凑型大力矩刹车机构，包括：上刹车杠杆和下刹车杠杆，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆相对设置，所述所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别通过上转轴和下转轴转动地设置，所述上刹车杠杆的第一端和下刹车杠杆的第一端之间设置有刹车预紧弹簧，所述上刹车杠杆的第二端内侧和下刹车杠杆的第二端内侧均设置有摩擦片，所述上刹车杠杆和下刹车杠杆分别设置在旋转轴的刹车盘两侧。刹车机构锁紧时，刹车力是由上刹车杠杆和下刹车杠杆第一端的刹车预紧弹簧提供，刹车预紧弹簧的弹力通过杠杆原理在刹车杠杆的第二端的成为夹持力放大，从而对刹车盘可靠夹紧，实现关节运动的刹车。
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公开(公告)号：CN113786242A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111194072.0
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括驱动端和执行终端，执行终端包括手指组件和至少两个关节组件，手指组件和每个关节组件分别通过独立的驱动钢丝与驱动端连接，相邻两个关节组件之间均设置有弹性变形结构，从后一组关节组件引出的驱动钢丝先穿过弹性变形结构后，再穿过前一组关节组件，关节组件运动时，弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变，保证了执行器各个自由度相互独立而不受其他自由度的影响，有效实现了自由度的解耦，同时使执行器的腕部能布置更多自由度，相对于仅有一个腕部弯曲动作的执行器来说更加灵活。
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