一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法

    公开(公告)号:CN115140094B

    公开(公告)日:2024-10-29

    申请号:CN202210842508.0

    申请日:2022-07-18

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法,涉及智能交通技术领域,解决了现有决策方法实时性差、时变交通环境不适用的技术问题,其技术方案要点是建立考虑与周围车辆碰撞风险以及前车突然减速行为的纵向安全间距模型;假设主车和周围车辆加速度保持不变,对主车和周围车辆的运动状态进行预测;计算预测时域内主车与当前车道前车的纵向间距,提出基于纵向安全间距模型的重规划决策方法;根据当前时刻,主车与周围车辆的位置关系、速度关系,设计势场法来选择出最优目标车道;采用样条曲线方法规划出安全轨迹,实现主车从初始车道到目标车道的安全、平稳切换,实现智能驾驶汽车在时变交通环境下的安全行驶。

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