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公开(公告)号：CN114275106B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111574756.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了海上无人系统技术领域一种海空水下一体化自供给检测装置及其检测方法，包括水下机器人主体、无人船主体、无人机主体，无人船主体包括丝杠导轨机构、第二应答器、光学导引阵列，无人机主体包括无人机接收端线圈和导航定位系统，无人机接收端线圈感应无人机无线充电输出端线圈设置，导航定位系统提供路线指引和定位设置；水下机器人主体通过第一应答器与第二应答器通讯而定位至对接保护仓，再通过机器视觉识别摄像机对光学导引阵列的识别而定位至对接保护仓内，水下机器人主体通过机器人输出端线圈与水下机器人接收端线圈进行充电。本发明解决了无人机和水下机器人在海洋作业时续航短通信难的问题，能有效提高探测的范围和工作效率。
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公开(公告)号：CN113753213B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
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公开(公告)号：CN113548165B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111013996.6
申请日：2021-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种水下航行器的折展式波浪能捕获机构，包括水下航行器本体和波浪能捕获装置本体，波浪能捕获装置本体包括水翼组件和横摆组件，水翼组件的第一状态为折叠状态，第二状态为展开状态，横摆组件的第一状态为折叠状态，第二状态为展开状态；波浪能捕获装置本体还包括用于将水翼组件和横摆组件在第一状态和第二状态相互切换的主动组件以及用于将水翼组件捕获的波浪能储存的储存组件。在水翼组件和横摆组件展开时，水翼组件有助于增大波浪能捕获的有效面积，横摆组件有助于调整水下航行器的迎浪姿态，增大了波浪能捕获机构的发电效率；在水翼组件收拢时，降低了水下航行器的运动阻力，提高了水下航行器的运动灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN114431774A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210112066.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: A47L11/24 , A47L11/40 , B62D57/024 , E01H1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于交替爬升式结构的爬楼机器人，该爬楼机器人包括多个子结构，两个相邻的所述的子结构之间通过连接驱动机构连接，所述的子结构包括金属底盘、安装在金属底盘左右两侧的轮子以及设置在子结构上的交替爬升机构，以实现完成机器人爬楼梯的动作，与现有技术相比，本发明具有能够在爬楼梯的过程中完成清扫楼梯、根据不同的任务变更机器人子结构的个数、降低成本以及控制简便等优点。
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公开(公告)号：CN113998083A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111481440.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于波浪自供能的两自由度变翼装置及水下滑翔机，所述基于波浪自供能的两自由度变翼装置，包括变翼发电结构；所述变翼发电结构包括发电机构、变翼机构，所述变翼机构包括左侧机翼、右侧机翼以及机翼调节机构，所述左侧机翼与右侧机翼对称布置；所述机翼调节机构能够调节所述左侧机翼以及右侧机翼的翼展长度和后掠角大小，所述发电机构能够在波浪激励所述左侧机翼或右侧机翼扑动时产生电能。本发明将机翼作为捕能体捕获波浪能，并利用机翼的扑动发电，在解决供能问题的同时，还使得整个捕能发电过程简洁高效。除此以外，所述机翼调节机构，主动调整机翼的后掠角大小和翼展长度，使得水下滑翔机能够更好地适应不同的工作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113562126A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110884614.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种恶劣海况条件下的AUV自主布放回收充电装置，该装置包括：椭圆柱体捕获笼：尾部开口且内部设有内腔；捕获笼移动组件：包括架设在无人艇控制平台底部的水平横向导轨以及在水平横向导轨上滑动调节横向位置的钢缆收放控制机构；捕获笼固定组件：包括下端与椭圆柱体捕获笼固定连接的垂直杆、套设在垂直杆上的稳定套筒以及与钢缆收放控制机构固定连接的垂直杆锁定夹；AUV识别组件：包括水下照明单元和水下视觉传感器单元；AUV锁定组件：包括设置在椭圆柱体捕获笼尾部内腔的螺杆以及固定在螺杆上的锁定卡扣，与现有技术相比，本发明具有扩大了可回收区域、降低了高精度对接的要求、降低了回收AUV时艏部的撞击风险等优点。
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公开(公告)号：CN113028018A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110389878.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16H29/00
Abstract: 本发明涉及一种动力传动技术领域内的一种传动装置，包括轴套、单向轴承、传动轴和齿轮；轴套包括第一轴套和第二轴套，单向轴承包括四个单向轴承，传动轴包括第一传动轴和第二传动轴；第一传动轴的内径大于第二传动轴的外径，第二传动轴以同轴方式穿过第一传动轴的腔体且两端延伸至第一传动轴的端部之外，第一单向轴承与第四单向轴承分别套接于第二传动轴的两端且转向相反，第二单向轴承与第三单向轴承分别套接于第一传动轴的两端且转向相反；第一单向轴承和第二单向轴承转向相反地套接于第一轴套内并随其转动，第三单向轴承和内齿轮套接于第二轴套内并带动第二轴套转动，齿轮与第四单向轴承套接。本发明结构紧凑，有效提高传动效率。
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公开(公告)号：CN110681932B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201911042979.8
申请日：2019-10-30
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的复杂曲面电解加工工具及方法，涉及电解加工技术领域，工业机器人为六自由度机器人，还包括与工业机器人的执行端连接固定的阴极夹具、连接于阴极夹具前端的工具阴极、工作箱、设于工作箱内底部的回转工作台及设于回转工作台顶部的阳极定位夹紧装置。本发明能够实现航空发动机整体叶轮等复杂曲面工件的电解加工成形，具有无宏观切削力，能够加工高硬度的难切削材料、工具阴极无损耗的优势；工具阴极结构简单，设计及制造简单，稳定性好，绝缘、密封性能良好，同时，工具阴极上部做绝缘处理，避免非加工区的电化学溶解，减少杂散腐蚀，提高定域性，有利于提高加工精度和表面质量。
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公开(公告)号：CN110681932A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911042979.8
申请日：2019-10-30
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的复杂曲面电解加工工具及方法，涉及电解加工技术领域，工业机器人为六自由度机器人，还包括与工业机器人的执行端连接固定的阴极夹具、连接于阴极夹具前端的工具阴极、工作箱、设于工作箱内底部的回转工作台及设于回转工作台顶部的阳极定位夹紧装置。本发明能够实现航空发动机整体叶轮等复杂曲面工件的电解加工成形，具有无宏观切削力，能够加工高硬度的难切削材料、工具阴极无损耗的优势；工具阴极结构简单，设计及制造简单，稳定性好，绝缘、密封性能良好，同时，工具阴极上部做绝缘处理，避免非加工区的电化学溶解，减少杂散腐蚀，提高定域性，有利于提高加工精度和表面质量。
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公开(公告)号：CN104121140A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410339432.5
申请日：2014-07-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种Y型海浪能吸收和转换装置，此装置由N台海浪发电单机组成，布置成三角形状，每一边平台上布置两排海浪发电设备；基础平台以三脚架形式固定在海底；浮筒通过一个U副和一个P副与固定基础链接，具有垂荡、纵摇、横摇三个自由度；浮筒的四周布置一系列的球较连杆球较液压缸，U副的内环与柱塞杆的一端固连，其中的液压缸均固定在基础平台上，在海浪的激励下，浮筒的机械能通过液压缸转换为液压能，存储在蓄能器中，蓄能器释放高压油带动液压马达旋转，液压马达连接发电机发电；整个发电设备均固定在基础平台上面；此发明装置具有大功率，转换效率高，便于维护等特点。
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