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公开(公告)号：CN105030486A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510444281.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种助行外骨骼无动力机械足，它的传感鞋底的橡胶鞋底固定在金属底板上，在橡胶鞋底前端设有圆弧形鞋头罩，在橡胶鞋底前后分别设有2个微型压力传感器，在金属底板上设有通过转动铰链连接的长槽连接板与鞋底连接座，长槽连接板通过螺栓与金属底板上的凸块螺纹连接，机械踝关节中的轴座与金属底板固连，关节轴承固定在耳座的中心通孔内，设在轴座上的轴穿过关节轴承的中心；外连接板与上述耳座固连，外连接板与金属底板之间设有两个拉压弹簧。本发明结构简单、穿戴方便，能够保证外骨骼都能对人体提供支撑力。
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公开(公告)号：CN103251493B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310141180.0
申请日：2013-04-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN103251493A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310141180.0
申请日：2013-04-19
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种串并混联肘腕康复机器人，其主要由大臂支座、手腕支座、连接大臂支座与手腕支座的三个电动缸以及手腕旋转部件组成，在U形大臂基座一端，两个上电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接，下电动缸的一端与大臂基座连接，其另一端与手腕支座连接；旋转大轮安装在手腕支座上面，在旋转大轮外侧设有小轮，该大轮和小轮通过一条同步带连接，伺服电机固定在手腕支座上并与上述小轮固连；在大轮上设有两个设有长形调整孔的手部调整基座，把手的两端通过两个拧紧螺钉固定手部调整基座上。本发明结构简单紧凑，成本低，安全可靠，舒适，同时适用于左右手臂；各自由度运动相互解耦，容易控制。
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公开(公告)号：CN102773855A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210228641.3
申请日：2012-07-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种四自由度并联调姿隔振平台，包括动平台、定平台、中间约束分支以及连接动平台和定平台的四个结构相同的驱动分支。其中中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，通过中间平台、直线电机连接块与四个直线电机相连接；动平台四个万向铰链点以正方形方式布置，四个直线电机在定平台上以等腰梯形方式布置，其中直线电机滑块上设有连接法兰，该连接法兰通过转动连接件与支撑杆的一端连接，该支撑杆的另一端通过转动连接件与动平台连接。本发明占用体积小、机构结构简单、自身重量轻、承载能力强、调姿空间大，动态响应快，能隔离中低频振动，易于控制。
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公开(公告)号：CN101927899B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010223302.7
申请日：2010-07-12
Applicant: 燕山大学 , 中国-阿拉伯化肥有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 一种自动取料卸料机械手，其支撑架顶部设有卷扬机，其钢丝绳与机械手的小车相连。在支撑架一侧设有一对导轨，在该对导轨上各设一导向槽，该导向槽上下弧形段均伸出导轨外。机械手小车下部设有转臂，其上部设有一端套接在转臂轴上的翻斗杆，该翻斗杆中部与定位扣中部以及四连杆长杆的一端铰接，其中定位扣一端可卡在定位锁上。上述与翻斗杆连在一起的四连杆长杆，其另一端与四连杆的短杆一端铰接，该铰链轴穿过转臂侧壁及料斗壁的通孔，该四连杆短杆的另一端铰接在料斗的侧壁上，在上述两转臂外侧铰接有导向轮。本发明的转臂可自由翻转实现料斗自动取料、卸料和位姿保持；动作轻巧便捷，料斗s形运行轨迹方便取料和卸料，结构简单、耗能少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101244559A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054641.X
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的移动副(8)和两个虎克铰之间的移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4－PUU和4－UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。
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公开(公告)号：CN208200166U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820642068.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C13/06
Abstract: 一种下拉式起重机防晃装置，其包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、转筒装置、拉块、载重滑轮，其中，转筒装置设在克令吊基柱上，载重索机构包括载重索末端定滑轮、载重索驱动装置和载重索，牵索机构包括牵索驱动装置、翅膀形支撑架、转筒驱动装置、牵索和牵索定滑轮，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置，依靠一个牵索驱动器以及翅膀形支撑架上的两个牵索驱动器同步抑制重物晃动。本实用新型负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205916296U
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201620850354.X
申请日：2016-08-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 一种用于海上人员或货物转运的耦合约束补偿式接送桥，其包括耦合约束三自由度并联稳定平台和四自由度桥臂，其中耦合约束三自由度并联稳定平台的底部固定在船体的甲板上，其上端通过第一转动副与四自由度桥臂连接；四自由度桥臂可实现绕第一转动副轴线的转动、第一桥臂的起吊和吊落以及第二、第三桥臂的伸缩运动。船受洋流、海风和海浪的作用会产生多自由度的运动，影响船上人员或货物的安全转运,本实用新型的三自由度并联稳定平台可补偿船的横摇、纵摇及垂荡运动，使得四自由度桥臂相对于地面固定参考物相对稳定，从而保证海上人员或货物的安全转运。本实用新型结构紧凑、占地小、刚度大，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN208200167U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820642155.9
申请日：2018-05-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C13/06
Abstract: 一种起重机防晃装置，其主要包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，载重索机构包括载重索定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，牵索机构包括牵索驱动装置、翅膀形支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置，依靠一个载重索作动器以及翅膀形支撑架上的两个牵索作动器同步抑制重物晃动。本实用新型负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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