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公开(公告)号：CN101244559A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054641.X
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的移动副(8)和两个虎克铰之间的移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4－PUU和4－UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。
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公开(公告)号：CN101246064A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054640.5
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开一种弹性铰并联6－UPS六维测力平台。其特征是：每个一维测力分支中含有一体式弹性万向铰链(3)和一体式弹性球铰链(5)，安装在基础平台(1)和加载平台(9)之间的每组一维测力分支之间的夹角为120°。一维测力分支有两种结构：第一种为装配式一维测力分支结构；第二种结构是整体式一维测力分支结构(17)。本发明通过在分支中采用一体式弹性万向铰链(3)和一体式弹性球铰链(5)的结构方案，获得了一种简单的、全部由单自由度弹性转动副构成的并联式六维测力平台结构。一维测力分支也可用一维线性微驱动分支代替，使六维测力平台成为六维精密定位平台。本发明避免了常规运动副的摩擦，具有结构简单、易于分析建模、性能稳定、适应性广等优点。
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公开(公告)号：CN101246065A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810054666.X
申请日：2008-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开一种弹性铰并联6－UPUR六维测力平台。其特征是：所述整体式一维测力分支由一体式UPU结构和上定位块(8)组成：所述一体式UPU结构由弹性材料一次加工而成，它含有两个对称的一体式弹性万向铰链(7，7′)，在其中部加工有单维拉压力传感器结构(5)，在其下端加工有柱销孔(6)，在其上端加工有螺杆(13)；所述上定位块(8)也是一次加工成型的弹性元件，其上含有弹性转动铰链。本发明基于新型6－UPUR并联机构的原理，获得了一种简单的、全部由单自由度弹性转动副构成并联式六维测力平台结构，实现了六维力向六个分支上的分解。本发明的结构简单、加工方便、易于分析建模、性能稳定、适应性广。该发明的一维测力分支可用一维线性微驱动分支代替，使六维测力平台成为六维精密定位平台。
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公开(公告)号：CN100546775C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200810054641.X
申请日：2008-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种双重驱动四自由度空间并联机构。其特征是：相互平行的动平台(1)与定平台(10)通过四个结构相同的分支相连接，四个分支与动平台(1)和定平台(10)的连接点呈矩形分布，每个分支中的两个驱动运动副分别为与定平台连接的第二移动副(8)和两个虎克铰之间的第一移动副(4)。本发明可实现空间三维移动和绕垂直于定平台(10)轴线的转动。机构的八个移动副可以单独也可以同时作为机构的驱动输入。这种机构本质上融合了4-PUU和4-UPU两种并联机构，但又不同于两种并联机构的直接串联。本发明除具有结构相对简单、结构对称和定位精度高等优点外，由于其输入的冗余特性，使得其工作空间更大，灵活性更高，特别适用于大行程、高精度的宏/微驱动机器人场合。
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