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公开(公告)号：CN202438999U
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201120553722.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 含有复铰的多环耦合连杆工作装置，底座上设有三对平行对称的基座，其一对基座与驱动液压缸一的缸套铰接，该驱动液压缸一的活塞杆分别与铰接在小臂两侧的摇杆铰接，该摇杆还分别与拉杆的一端铰接，该摇杆上的铰接呈三角形分布，上述拉杆的另一端与大臂中部铰接，上述小臂还与末端执行器铰接，上述末端执行器与驱动液压缸二的缸套铰接，大臂的两侧与驱动液压缸二的活塞杆端部和驱动液压缸三的活塞杆端部通过铰链连接而构成复合铰链，上述驱动液压缸三的缸套与底座上另一对基座铰接，上述大臂的一端与底座中部的一对基座铰接，该大臂的另一端与小臂中部铰接。本实用新型承载能力高、活动空间大且能实现一机多用，运动分析容易，易于实时控制。
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公开(公告)号：CN202894190U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220560384.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 运动少耦合型六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，后提升臂与后左右直线驱动器和同步连杆铰接，俯仰直线驱动器与后左右直线驱动器固联，且与钳杆后端铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，方案一的前提升臂与同步连杆铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，方案二的前提升臂与前悬挂杆铰接，前后直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接。本实用新型运动耦合少，运动和动力学分析容易，便于控制，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN202706074U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255332.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本实用新型具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。
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公开(公告)号：CN202706073U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255312.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲液压挖掘工作机构，其机架与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与铲斗液压缸的缸套端部铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂的一部位铰接，动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；摇杆的下端与机架铰接，该摇杆的另一端与斗杆液压缸的活塞杆端部铰接，该斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆铰接；摇杆调节液压缸的缸套端部与上述摇杆的中部连接，该摇杆调节液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本实用新型具有驱动力臂大、运动冗余、优化输入力的优点。
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公开(公告)号：CN202706072U
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201220255214.X
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有运动冗余特性的液压挖掘机作业装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，该一对铲斗液压缸的另一端与一对摇杆的上端铰接，该一对摇杆的下端与机架铰接，一对摇杆的中部与一对摇杆液压缸的一端铰接，该一对摇杆液压缸的另一端与机架的另一部位铰接；一对动臂液压缸的一端与动臂中部铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；一对斗杆液压缸的一端与斗杆中部铰接，该一对斗杆液压缸的另一端或与机架铰接、或与动臂铰接。本实用新型承载能力高、刚度大、驱动力臂大，较小的驱动力便能驱动负载，降低能耗，同时还具有运动冗余的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202430758U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201120554582.X
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种用于重载的三自由度连杆工作装置，机架上设有三对对称的基座，其中机架一端的基座与小臂油缸的缸套连接，该小臂油缸的活塞杆与小臂的一端和大臂油缸的活塞杆连接而形成复铰，该大臂油缸的缸套与大臂连接，上述小臂的另一端与末端执行器的一个部位连接，上述大臂的一端与底座中部的基座连接，其另一端与小臂中部连接，末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器的另一部位连接；该末端执行器油缸的活塞杆与摇杆连接，该摇杆铰接在大臂的中部；上述摇杆与拉杆的一端连接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座连接。本实用新型工作空间大、承载能力强，运动正反解容易，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN203091650U
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201320100794.X
申请日：2013-03-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种双驱动直线提升锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，后悬挂杆与钳杆后端和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后辅助提升臂与后提升臂和机架铰接；后升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接与固联；上述钳杆一部位与前协调杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，该前连接件另一端与前滑杆铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前辅助提升臂与前提臂和机架铰接；前升降直线驱动器分别与上述前提升臂一部位和机架铰接与固联；前后直线驱动器与上述前悬挂杆一部位和后协调杆的两端铰接，下连杆分别与上述后协调杆的中部和上述钳杆铰接。本实用新型采用双提升驱动器，提高了承载能力，直线升降，提高了锻件的质量和精度。
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公开(公告)号：CN202894194U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220560782.0
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 同步连杆顺向连接式锻造操作机，其夹钳与钳杆铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前提升臂和后提升臂分别与大车车架铰接，同步连杆两端分别与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器两端分别与后提升臂和大车车架铰接，前悬挂杆两端分别与前提升臂和前左右直线驱动器铰接，俯仰直线驱动器分别与后左右直线动器和钳杆铰接，后左右直线驱动器与大车车架铰接，方案一的前后直线驱动器与同步连杆铰接，方案二的前后直线驱动器与中左右直线驱动器铰接，后连接件固联钳杆和中左右直线驱动器。本实用新型采用两根同步连杆顺向连接，增强了运动的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN202894183U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220559374.3
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种多悬挂杆组合式锻造操作机，其上悬挂杆分别与大车车架和辅助悬挂杆铰接，前悬挂杆分别与辅助悬挂杆和前左右直线驱动器铰接，同步悬挂杆分别与辅助悬挂杆和中左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器分别与大车车架和前悬挂杆铰接，升降直线驱动器分别与大车车架和上悬挂杆铰接，俯仰直线驱动器分别与大车车架和后左右直线驱动器铰接，前、中、后连接件的中部分别固联在钳杆的前、中、后端，它们的两侧分别与前、中、后左右直线驱动器内端固联，夹钳与钳杆前端铰接，大车车架与大车底盘铰接。本实用新型能实现六自由度锻造操作，且机构采用多悬挂杆组合形式，增加了夹钳的工作空间。
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公开(公告)号：CN202894182U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220559344.2
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，俯仰直线驱动器与该钳杆后端和后滑杆中部铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和同步连杆固联，该同步连杆与前提升臂和后提升臂铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接，钳杆与前协调杆固联，该前协调杆与前悬挂杆铰接，连接件分别与前悬挂杆和前滑杆铰接，前左右直线驱动器两端分别固联在前提升臂和前滑杆上，前提升臂和后提升臂分别与机架铰接，前后直线驱动器分别与前悬挂杆和后协调杆铰接，后协调杆与机架铰接。本实用新型能实现六自由度锻造操作，且机构采用刚性同步连杆结构，不仅增强了运动稳定性，还提高了机构承载能力。
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