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公开(公告)号：CN111152240A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010136731.4
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括基座、传动装置一、移动装置和测温装置，所述传动装置一一端安装在基座上，另一端与移动装置转动连接，所述移动装置的末端安装有测温装置；通过实施本发明的技术方案，本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN110576428A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910936564.9
申请日：2019-09-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种过约束的四自由度高速并联机器人，过约束的四自由度高速并联机器人包括：定平台，定平台设有N个第一连接部，且每个第一连接部上均设有驱动件；动平台，动平台设有N个第二连接部；N组被动臂组件，N个第一连接部、N个第二连接部和N组被动臂组件一一对应，每组被动臂组件包括约束件和M个被动臂，满足：N≥4，M≥3；其中，N个第一连接部中的至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应的第二连接部朝第一方向运动，且N个第一连接部中的另外至少两个的驱动件用于通过被动臂组件驱动对应第二连接部朝第二方向运动，以使动平台绕第一轴线转动。本申请的过约束的四自由度高速并联机器人，可实现多自由度的运动。
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公开(公告)号：CN108393871B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810311670.3
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN107032112B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710384831.7
申请日：2017-05-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B65G47/90
摘要： 本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。
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公开(公告)号：CN109531543A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811568968.9
申请日：2018-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
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公开(公告)号：CN108340356A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN107813362A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710947747.1
申请日：2017-10-12
申请人： 烟台力凯智能科技有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可实现复合加工的多线切割机，多线切割机包括：机架；放线辊、收线辊和多个切割辊；切割线；进给装置，进给装置包括：定平台；第一动平台和第二动平台；分别沿其轴向可伸缩的第一支链、第二支链和第三支链，第一支链、第二支链和第三支链均设于第一动平台和第二动平台之间，且第一支链和第二支链设于第三支链的两侧；用于驱动第一支链沿其轴向伸缩的第一驱动装置；用于驱动第二支链沿其轴向伸缩的第二驱动装置；用于驱动第二动平台和定平台沿水平方向相对移动的第三驱动装置。根据本发明的多线切割机，不仅可以加工出平面薄片状零件，并且还可以加工出曲面薄片状零件，同时多线切割机的切割效率和切割稳定性高，且断线率低。
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公开(公告)号：CN107553470A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710942548.1
申请日：2017-10-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有五自由度的并联机构，包括：机架；动平台；第一支链，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；第二支链，第二支链与第一支链结构相同；第三支链，第三支链包括主子支链和两个副子支链；第一支链、第二支链和第三支链分别连接于机架和动平台之间，并与机架和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的具有五自由度的并联机构可拓展成混联的多轴联动装置，可实现对复杂零部件和大型结构件加工以及大型设备异地维修等多轴联动数控加工。
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公开(公告)号：CN107225559A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710379339.0
申请日：2017-05-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/003
摘要： 本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人，属于并联机器人领域。该机器人包括定平台、用于安装执行器的动平台部件以及四条结构相同的支链，所述四条支链相对定平台呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台和动平台部件之间，并与该定平台和动平台部件构成空间闭环机构。控制四条支链中各个驱动电机的转动，可以实现动平台部件中上动平台的三个移动自由度以及一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的SCARA运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN107186699A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710576746.0
申请日：2017-07-14
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种具有平面两移动自由度的并联机构，包括：驱动组件，驱动组件包括第一驱动单元和第二驱动单元；第一连杆，第一连杆与第一驱动单元相连；第二连杆，第二连杆与第二驱动单元相连；动平台，动平台的两端分别与第一连杆和第二连杆相连以使动平台在参考平面内具有两个移动自由度；机架，第一驱动单元和第二驱动单元分别连接在机架上，以使得第一驱动单元、第二驱动单元、第一连杆、第二连杆、机架和动平台构成空间闭环机构。根据本发明实施例的具有平面两移动自由度的并联机构，可在平面内具有两个移动自由度，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，适用于精密操作、加工领域。
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