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公开(公告)号：CN111695213A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010450642.7
申请日：2020-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明提供一种连续型机器人运动学等效方法及应用，方法包括：采用二连杆-四关节等效模型的运动学等效方法使用刚性臂对基于分段常曲率假设的连续型机器人运动学进行等效。通过使用二连杆-四关节等效模型等效连续机器人的运动，该等效模型可以有效简化已有模型，降低连续型机器人环境感知、规划、控制难度。
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公开(公告)号：CN110597230B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910905908.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种主动故障诊断方法，包括以下步骤：S1、针对具有多重故障的线性离散时不变系统(LDIT)，获得输出估计集的不变集表示形式；S2、通过集合形式变化将步骤S1得到的输出估计集转化为等价的多面体集的形式；S3、通过最大化由不变集表示的输出估计集之间的距离，实现集合分离，由此得到能够用来实现主动故障诊断(AFD)和实现系统的控制目标的输入序列。由本发明的方法所得到的输入序列能够在有限时刻实现AFD目标，且具有应用于控制目标的潜力，因此具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109015640B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810929707.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 深圳清华大学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。
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公开(公告)号：CN111368922A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010148084.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种用于物体分类的点云处理网络架构，包括w个并行的点云特征提取单元、一池化层和若干全连接层，w个并行的点云特征提取单元的输入是w组原始点云、输出共同连接至所述池化层的输入端，若干全连接层串联，所述池化层的输出端连接于第一个全连接层的输入端。每个特征提取单元包含先后交替串联的n个采样模块和n个特征复用模块，特征提取单元对原始点云进行特征提取、采样和内部的特征复用，最终输出有效的点云特征送入池化层进行过滤，最后通过若干个全连接层进行特征连接，实现物体分类。
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公开(公告)号：CN110962977A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911338651.0
申请日：2019-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托转动陀螺主动平衡装置，包括外壳和可转动地安装在外壳上的两个飞轮陀螺组件；飞轮陀螺组件包括飞轮组件和进动组件，飞轮组件用于提供大转动惯量；进动组件固定在飞轮组件的一侧且进动组件的轴线与飞轮组件的轴线垂直相交；两个飞轮组件的轴线沿上下方向延伸，两个飞轮组件的飞轮双向对称旋转，两个进动组件的轴线相互平行且沿左右方向延伸，其中一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的左侧，另一个飞轮陀螺组件的进动组件位于外壳的右侧，两个进动组件双向对称旋转。本发明可以实现大重量无人摩托车快速主动平衡调整，达到无人摩托车的高精度、高可靠性、高抗扰条件下的主动平衡调节，满足无人摩托车的敏捷运动调姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110276127A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910538963.X
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种螺线型气动软体致动器静力学控制方法，包括如下步骤：S1、根据螺线型气动软体致动器输入气压不同致动器对应的展开角度不同的现象，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系；S2、从而通过控制输入气压P实现螺线型气动软体致动器展开角度θ的控制。步骤S1中，得到输入气压P与致动器展开角度θ的关系的方法包括如下步骤：S11、根据超弹性材料的性能特点，建立材料模型；S12、建立致动器静力学模型。实验结果表明，基于超弹性材料模型、几何关系和虚功原理建立的螺线型致动器的静力学模型是正确的，能够较为准确的描述该驱动器输入气压P与展开角度θ的关系，从而能较好地实现对螺线型气动软体致动器的精准控制。
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公开(公告)号：CN110270987A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910562308.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供气驱动软体爬行机器人及其制造和控制方法，所述气驱动软体爬行机器人包括至少两根单根充气伸长型致动器、连接环和触手，所述至少两根单根充气伸长型致动器通过连接环和触手并排组合成所述气驱动软体爬行机器人。本发明提出的上述软体爬行机器人适用于管道探测，能够提高当前软体机器人管道内的爬行效率，并且能适用多种类型的管道。所设计的软体机器人被证明能够在管道内以较快的速度进行自由爬行，能够克服自身重力的影响，具有良好的转向能力，能够适应复杂的管道线路。同时，所设计的软体机器人本体灵活，柔顺性好，通过携带内窥镜摄像机能够完成管道探测任务。
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公开(公告)号：CN110270986A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910539047.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供种气动软体致动器，其为螺线构型，基体由超弹性材料制作成形，基体内部有一个充气气腔，利用输入的气压作为驱动，实现展开运动；气压越大其曲率越小，曲率减小到0之后可以实现负曲率展开运动，基体外侧粘贴有应变限制层，用于限制轴向的伸展运动并且增强展开运动，基体末端密封阻塞头用于堵塞气腔，防止漏气。本发明由于采用螺线构型，随着输入气压的增大可以实现正负曲率两个方向的展开运动，并且能实现在较小的输入气压下实现较大范围的展开运动。本螺线型气动软致动器具有良好的展开运动性能，具有多种潜在应用领域，如医疗领域，开发新型康复手套，等等。
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公开(公告)号：CN110244564A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910537949.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，包括如下步骤：S1：对气驱软体机器人的非线性时变系统模型的输入和输出进行解耦；S2：设计基于指数趋近律的应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法。提供一种应用于气驱软体机器人的滑模变结构控制方法，通过对气驱软体机器人的非线性时变系统模型进行了模型解耦；然后，设计了基于指数趋近律的滑模控制方法。通过构建仿真试验系统对模型和滑模控制算法试验分析表明，设计的滑模控制算法应用于气驱软体机器人时性能要优于位置式PID算法和改进增量式PID算法。
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公开(公告)号：CN110032187A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910279187.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托静态障碍避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，以及采用历史路径、历史地图的剪枝技术，极大降低算法的运行时间，实现路径规划中对于实时性的需求，当环境变化时也能够较快地适应，从而可以拓展为动态障碍物的避障算法。
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