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公开(公告)号：CN112731951A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011532376.9
申请日：2020-12-22
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法建立起一个不同于现有技术的全新的飞轮模型，在这一飞轮模型中，机器人的支撑足脚掌等效为飞轮模型的无质量长杆，机器人的其它部位等效为飞轮模型的飞轮，这一飞轮模型相比于现有技术中的各种模型能够更加符合机器人在单足支撑期的实际情况，基于这一飞轮模型对支撑足脚掌的姿态进行控制，可以取得更好的平衡效果，避免出现机器人倾覆的现象。
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公开(公告)号：CN112711259A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011588870.7
申请日：2020-12-28
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态生成脚印集方法，包括：获取预设的脚印计算参数；根据预设脚印计算参数计算得到落脚点位置；根据落脚点位置确定落脚点范围，对落脚点范围进行碰撞检测；当碰撞检测结果为无碰撞时，将对应落脚点位置记录至脚印集中；记录完毕后，获取预设调整幅度对预设位移角度进行更新；进入根据预设位移角度计算得到落脚点位置的步骤，直到完成脚印集的生成。本方案通过不断对预设位移角度进行调整，计算得到各个落脚点位置，并将其中可行的落脚点位置记录至脚印集中，为导航规划时提供了更多的可行落脚点，计算耗时短，降低了规划落脚点无解的概率，提高了导航规划的效率。此外，还提出了一种动态生成脚印集装置、存储介质及双足机器人。
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公开(公告)号：CN111736615A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010773787.0
申请日：2020-08-04
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法构建机器人的变质心高度的线性倒立摆模型，所述变质心高度的线性倒立摆模型为在线性倒立摆模型的基础上降低质心高度和增加质心起伏的模型；基于所述变质心高度的线性倒立摆模型，在所述机器人的每个质心时序周期进行步态规划。通过本申请，在传统线性倒立摆模型的基础上，进一步降低质心高度和增加质心起伏，能够有效地提供快速行走所需要的腿长。
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公开(公告)号：CN110920769A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911188547.8
申请日：2019-11-28
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的足腰协调步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取双足机器人的足部姿态角，并根据所述足部姿态角计算所述双足机器人的踝关节位置补偿量；获取所述双足机器人的腰部姿态角，并根据所述腰部姿态角计算所述双足机器人的髋关节位置补偿量；计算所述双足机器人的髋踝位置矢量，所述髋踝位置矢量为髋关节到踝关节的位置矢量；根据所述踝关节位置补偿量和所述髋关节位置补偿量对所述髋踝位置矢量进行补偿，得到补偿后的髋踝位置矢量；对所述补偿后的髋踝位置矢量进行逆运动学分析，得到所述双足机器人的关节角度，从而实现有效的足腰协调，提高动作的精确度，完成各项复杂动作。
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公开(公告)号：CN113359792B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110584040.5
申请日：2021-05-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032
摘要： 本申请适用于双足机器人技术领域，提供一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质，通过获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；根据初始距离和初始移动速度，获取双倒立摆模型的稳定点的测量值；根据初始移动速度和稳定点的测量值，获取控制输出量；根据初始移动速度、初始位移和控制输出量，获取双倒立摆模型的质心的位移的期望值；根据位移的期望值，控制双足机器人侧向移动，能够有效提升双足机器人受到外界环境或人为因素的干扰时，侧向移动的稳定性与适应能力，实现对双足机器人侧向移动的稳定控制，提升双足机器人的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114442479B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111677875.1
申请日：2021-12-31
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种平衡车的控制方法、装置、平衡车及存储介质，包括：获取平衡车在当前时刻的第一状态量；基于第一状态量以及平衡车的动力学模型，采用模型预测控制算法预测平衡车在目标时刻的第二状态量，并确定第二状态量与平衡车在目标时刻的期望状态量之间的误差；第二状态量与第一状态量、平衡车在各个控制时刻所受的推力以及误差相关，且相关关系构成预设约束条件；确定在满足预设约束条件的情况下误差的绝对值最小时平衡车在各个控制时刻所受的目标推力；基于平衡车在当前时刻所受的目标推力对平衡车进行驱动控制，可以保证基于确定出的推力对平衡车进行驱动控制时平衡车不会失去稳定，提高了平衡车控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN113050616B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201911377654.5
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人行走的控制方法，包括：获取双足机器人的质心与预设足部关键点之间的距离信息，以及获取初始质心位置信息；基于所述距离信息和预设计算策略，计算质心位置偏移量；基于所述质心位置偏移量调整所述初始质心位置信息，得到所述双足机器人的目标质心位置信息；基于所述目标质心位置信息和预设逆运动学算法，确定所述双足机器人的目标行走参数；所述目标行走参数用于控制所述双足机器人行走。上述方法，通过获取质心位置偏移量，从而调整双足机器人质心位置到双脚中间，使得机器人在上坡时可以稳定的行走。
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公开(公告)号：CN112731953B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011551333.5
申请日：2020-12-24
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的规划捕获点和测量捕获点，并计算机器人的捕获点误差；获取机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点，并分别计算机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩；获取机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩，并分别计算机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态；按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制机器人进行运动。通过本申请，实现了机器人双脚对不平整地面的快速适应，能够保持较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN117891167A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311795319.3
申请日：2023-12-22
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人骑平衡车时的外力预测方法、装置及机器人。该方法中，在需要对机器人骑平衡车时受到的外力进行预测时，可以建立机器人骑平衡车时的轮式倒立摆模型，并可以对轮式倒立摆模型进行动力学分析，确定机器人对应的动力学模型表达式。随后，可以根据动力学模型表达式和扩展卡尔曼滤波，预测机器人骑平衡车时受到的外力。即该方法可以准确预测机器人骑平衡车时所受到的外力，使得可以在控制中对机器人受到的外力进行补偿，以保持机器人骑平衡车时的稳定性。
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