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公开(公告)号：CN114513104B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210076509.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动式振动能量收集器，主要由壳体、瓦片磁体、滚动转子、滚珠、线圈组和线圈支架组成。所述壳体内设计有圆弧轨道面，作为滚动转子的运动轨道；壳体两侧内壁面开有圆弧凹槽，作为滚珠的运动轨道；所述滚动转子的外圆周面嵌有瓦片磁体，两端面各嵌有滚珠；所述瓦片磁体采用径向充磁方式，以交替的极性分布于滚动转子外圆周面；所述线圈支架上方设计有线圈安装槽，用于安装线圈组。本发明提供了一种摩擦系数小、空间体积小、共振频率较低的滚动式振动能量收集器；通过设计不同的壳体轨道尺寸，可得到共振频率在0.5‑1.5Hz的能量收集器，能够改善并丰富现有的小尺寸、低频振动发电装置。
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公开(公告)号：CN117212034A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311173187.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 浙江大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明公开了一种可变形的多自由度多稳态波浪能发电装置。本发明通过十字正交双轴结构，充分捕获AUV俯仰、横摇方向的波浪振动激励。针对AUV内部空间有限的问题，通过可折叠摆机构，可以将装置进行外部拓展，增加装置的工作状态摆长，实现了与海水波动频率相近的低频共振频率。通过带有发条拉簧的拉盘电机引出的柔性绳索与可折叠摆机构的配合，捕获AUV升沉方向的波浪振动激励，提高了对波浪能的捕获能力。装置顶部设置的多稳态磁盘结构以及可折叠摆顶部设置的多稳态导轨多稳态结构，拓宽了装置的工作频率范围，增强了对波浪振动频率的适应性。本发明可以提高电磁摆式能量收集器的波浪能捕获能力以及实现AUV舱体空间的有效利用。
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公开(公告)号：CN114789466B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210528990.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于提升软体机械臂承载能力的骨骼结构，包括多个骨骼单元，所述骨骼单元包括一个基座和三组空间连接杆，所述空间连接杆由第一连杆、第二连杆和滑动杆组成，所述基座、第一连杆、第二连杆和滑动杆之间由转轴连接；所述第二连杆的一端与滑动杆的一端、基座相连接；第二连杆的另一端与所述第一连杆的一端相连接，所述第一连杆的另一端与相邻骨骼单元的基座相连接；所述第二连杆设有滑轨；所述滑动杆的另一端连接至相邻骨骼单元的滑轨。本发明结构简单，具有弯曲、伸长能力，各零件之间的拮抗作用更强，且无需进行颗粒填充即可实现较大的刚度变化，并可根据软体机械臂的长度调整骨骼单元的数量，可适配不同规格的软体臂。
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公开(公告)号：CN114738171B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210389231.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自主水下机器人的可折展波浪能收集装置。本发明包括可折展升降台、能量收集装置；可折展升降台由两个剪式升降结构组成，两个结构用双头螺纹杆连接支撑，上端搭载平台平面，下端安装有步进电机座。步进电机通过联轴器连接螺纹杆，螺纹杆穿过带卡槽销轴中央的螺纹孔。步进电机带动螺纹杆扭转，推拉剪式升降结构，使整个升降台完成升降。能量收集装置的上端主轴安装在轴承上，与发电机相连。主轴末端悬挂支撑架，支撑架下端悬挂剪式单摆结构充当单摆。剪式单摆结构末端悬挂重物负载，支撑架两侧安装有步进电机，通过绳驱的方式带动重物负载升降。本发明能够根据海况调整摆长，在尽可能占用较小空间的情况下俘获更多的波浪能。
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公开(公告)号：CN114513104A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210076509.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动式振动能量收集器，主要由壳体、瓦片磁体、滚动转子、滚珠、线圈组和线圈支架组成。所述壳体内设计有圆弧轨道面，作为滚动转子的运动轨道；壳体两侧内壁面开有圆弧凹槽，作为滚珠的运动轨道；所述滚动转子的外圆周面嵌有瓦片磁体，两端面各嵌有滚珠；所述瓦片磁体采用径向充磁方式，以交替的极性分布于滚动转子外圆周面；所述线圈支架上方设计有线圈安装槽，用于安装线圈组。本发明提供了一种摩擦系数小、空间体积小、共振频率较低的滚动式振动能量收集器；通过设计不同的壳体轨道尺寸，可得到共振频率在0.5‑1.5Hz的能量收集器，能够改善并丰富现有的小尺寸、低频振动发电装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114268191A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111531377.6
申请日：2021-12-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双轴多稳态波浪振动能量收集装置，包括惯性摆机构和多稳态机构。所述惯性摆机构包括摆球，摆球下方嵌有圆柱形永磁体，摆球上方与摆杆相连；摆杆上方与第二转轴相连；第二转轴通过轴承悬架于第二耳扣，转轴两端与减速电机相连；第二耳扣上方与第一转轴相连；第一转轴悬架于第一耳扣，转轴两端与减速电机相连；减速电机通过电机支架分别固定于耳扣两侧。所述多稳态机构包括磁铁托盘，磁铁托盘的中心嵌有圆柱形永磁体，边缘嵌有环形永磁体。本发明采用十字双轴式布局，对波浪振动方向的适应性较好；同时，通过多稳态机构，能够拓宽频率工作范围，增强对波浪振动频率的适应性；此外，装置整体结构稳定，形状对称，能量转换效率较高。
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公开(公告)号：CN111181346B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010064920.5
申请日：2020-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向海洋机器人的电磁式振动能量收集装置。本发明包括半球体，半球体表面分布着永磁体；所述半球体位于下半球壳内，且两者球心相同；所述的下半球壳上分布着与半球体表面上永磁体相对应的圆孔，所述圆孔用于插入线圈柱；所述下半球壳与上半球壳相连组成完整球壳，上半球壳内部向球心支出支撑柱，所述支撑柱通过TBS关节轴承与半球体相连，使得半球体绕着TBS关节轴承的钢球球心可做任意方向上的转动；所述半球体上相邻永磁体的朝外部分的磁极相反，相邻线圈柱上缠绕的线圈缠绕方向相反。本发明能够各个方向上外部物体的能量，能直接收集能量并将其转换为电能；整体结构稳定，形状对称，对外部装置稳定性影响小。
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公开(公告)号：CN108356820B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810046082.1
申请日：2018-01-17
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法。在给定空间轨迹函数之后，本发明能够输出各个时刻的各个关节的姿态以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。本发明能够在已知机械臂的基础信息的情况下，得到整个运动过程各个时刻的机械臂姿态信息以及驱动绳长，给出了一类多关节机械臂的实时操控运动的运动学分析方法。
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公开(公告)号：CN110905793A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN202010009807.7
申请日：2020-01-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种面向三容腔软体执行器的流体驱动装置。本发明包括活塞泵安装机构、电机驱动机构、丝杠滑台以及底部安装板。所述的活塞泵安装机构主要用来放置使用的三个活塞泵，同时也承担着将活塞泵和底部安装板固定连接的作用；所述的电机驱动机构主要用来控制活塞泵活塞在腔中的位移，从而控制三个活塞泵的输出压力，同时也承担着驱动电机的安装支架作用，能够将电机驱动机构安装到丝杆滑台上。本发明使用了独特的圆盘结构用于控制三个活塞泵活塞的位移，可以通过调整圆盘的倾斜角以及“T型”支架的旋转角对活塞泵活塞的位移进行控制，从而达到使用两个驱动电机来对三个活塞泵的输出压力进行控制。
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公开(公告)号：CN108582141A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810101230.5
申请日：2018-02-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水压驱动式软体机械手。本发明分为波纹管状结构和吸盘结构，波纹管状结构内部设计有第一空腔，吸盘结构设计有第二空腔，第一空腔通过水泵与第二空腔连接，第二空腔连通每一个吸盘，波纹管状结构与吸盘结构紧贴在一起，其中波纹管状结构中的波纹部分与吸盘结构中的吸盘部分相背，所述的波纹管状结构和吸盘结构均由硅胶制成。本发明基于硅胶的软体机械手，拥有良好的结构性能，机械手整体硬度较高，能承受较高的内部压力，拥有较强的带负载能力，利用特殊的结构可实现自我反馈控制。
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