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公开(公告)号：CN111506082A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010416418.6
申请日：2020-05-17
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自动跟随拍摄避障系统及方法，系统中摄像头架设在三轴云台上，摄像头对跟随目标进行图像或视频拍摄，对图像做处理后得到跟随目标与三轴云台的距离；第一超声波测距模块设置在三轴云台的航向轴上，第一超声波测距模块随三轴云台的航向轴移动，并始终正对跟随目标，测量跟随目标与三轴云台的距离；云台相机放置于拍摄移动装置上，电机控制智能小车前进与后退；舵机控制智能小车的转向；第二超声波测距模块设置在智能小车的前端，测量障碍物与智能小车的距离。本发明通过采样所得跟随距离、避障事件、App发送的控制指令，联合控制装载AI摄像头的拍摄移动装置停止移动，确保系统实现稳定可靠的避障及停车功能。
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公开(公告)号：CN107623339B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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公开(公告)号：CN110825124A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911117264.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 杭州电子科技大学 , 睿魔智能科技(深圳)有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种云台控制方法及系统，所述方法应用于三轴云台，包括：获取云台各轴的转动状态；根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。本发明通过所获取的云台各轴的转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内，以避免云台处于万向节死锁等特殊位置状态而使得云台中的两个轴重合，即在云台工作过程中，将中间旋转轴的关节角限定在一个预设阈值区间内，以避免在转动过程中因处于特殊位置状态而导致云台控制异常的现象，从而可保持云台的正常转动。
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公开(公告)号：CN110798060A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910904839.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交错式分组的M3C预充电方法，本发明在满足给M3C系统的电容电压充电的并且尽可能降低预充电时间、实现控制简单的前提下，实现输入侧(充电电源)较低而子模块电容数量较多电压较高时仍满足预充电电压达到所要求的设定值，同时满足子模块电容电压均衡。在以上分析的基础上，本发明重新制定了一种分组方法，而非简单的分为两种，同时使用交错式充电方法，尽量减小充电时差，防止充电完成后电容电压变化幅度较大。
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公开(公告)号：CN107800149A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711181453.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
CPC classification number: H02J3/36 , H02J3/24 , H02J3/26 , H02J2003/365
Abstract: 本发明公开了一种三相电网不平衡下C-MMC多变量保护控制方法，由于交流电网故障时系统的三相电流会不平衡且在直流侧会存在较大电压纹波及功率波动，严重时危及变换器安全、缩短变换器寿命，因此必须要合理控制电网负序分量对系统的影响。本发明利用改进的灵活正负序控制算法(FPNSC)，采用d-q坐标系下灵活正负和负序控制策略，通过参变量的调节，合理调整网侧电流参考的正负序含量，使得网侧电流波形质量和系统瞬时有功功率、无功功率得到合理控制，从而实现对C-MMC的保护控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107623339A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710938174.6
申请日：2017-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变流器控制装置，由于电网条件的不确定性，并网变流器在接入不同电网条件时可能会由于阻抗不匹配(弱电网)而导致变流器入网电流谐波放大、功率波动、变流器不稳定等问题，危及变流器安全、缩短变流器寿命，必须要保证变流器在不同电网条件下的输出阻抗与电网阻抗的匹配来减小变流器与电网的相互影响。本发明采用在变流器的并网滤波电容支路串联一组有源功率变换装置的策略，通过结合公共端(PCC端)电网电压单位前馈控制和该有源装置，从而消除电网阻抗和网侧谐波分量，实现对电网的完全解耦。
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公开(公告)号：CN119865059A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510060665.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种三电平飞跨电容降压变换器的单传感器数字控制方法，包括以下步骤：分析三电平飞跨电容降压变换器电路工作机理包括电路正常运行时各开关器件的通断逻辑、4种静态工作模态、2种动态工作切换模式；以其中一个静态工作模态点(1,0)为例分析飞跨电容电压平衡对电路正常运行的影响；针对三电平飞跨电容降压变换器电路的飞跨电容两端电压平衡问题，提出一种单传感器的数字控制策略；提出改进型数字控制策略；接着对所述算法进行稳定性分析；针对存在次谐波振荡的数字控制算法，提出解决策略，引入数字斜坡补偿技术，消除算法中存在的次谐波振荡问题；基于数字谷值电压控制技术的推导，总结扩展到数字峰值电压控制技术。
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公开(公告)号：CN118659663A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410727653.3
申请日：2024-06-06
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单移相控制下的DAB变换器磁偏抑制数字控制调制方法，应用于包括使用数字控制器作为核心控制器的DAB变换器，采样输出电压Vo与参考电压Vref比较后进入控制回路，数字控制器输出原副边开关管控制信号，包括对输出电压的控制和对驱动信号调制方式的控制，在对输出电压的控制过程中，通过反馈回路控制，使其满足参考电压Vref要求，即达到控制输出电压等于参考电压，根据当前采样的电压值和参考电压参考值进行比较，来生成较大或者较小的移相比D，再根据当前的输入电压Vin，输出电压Vo，即将装载的移相比D，确定电感电流所处的状态，并在数字控制器中选择相应的调制方式，来抑制DAB变换器电感直流偏置电流。
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公开(公告)号：CN112085164B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202010904907.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/82 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了基于无锚框网络的区域推荐网络提取方法，利用FCOS网络来为双阶段网络做区域推荐网络，利用FCOS的分类网络来区分网络提取到的预选框为正例还是负例，并且从为正例与负例的预选框中选择出一部分作为下一阶段的训练框，正例与负例的数量应保持一致，保证正负样本的平衡。在下一个阶段的回归中对筛选出来的正例做出具体的分类，并且网络在预选框的基础上做回归，得到最终的预测框。
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公开(公告)号：CN111738343B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202010589985.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了基于半监督学习进行图像标注方法，针对不同类别的样本设计不同的分类器，利用已经标注好的部分样本来训练分类器，并且对不同分类器的结果进行投票，选择出准确率最高的类别，从而对未知样本进行标注。并且为了降低错误分类带来的影响，将分类器得到的每一个类别中的样本与标注的相应类别中的样本进行随机线性混合操作，使得错误分类的结果中也含有对应类别的特征，为半监督学习用于深度学习以及机器学习领域提供了新的思路。
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