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公开(公告)号：CN113211447B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110585074.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双向RRT*算法的机械臂实时感知规划方法及系统，其技术方案为：获取机械臂的初始位姿、点云数据和目标部件位姿；根据目标部件周围区域的点云数据产生octomap地图，获得空间环境信息；设定机械臂的目标位姿，对机械臂姿态进行逆运动学计算；根据逆运动学计算结果构建两个扩展树，两个扩展树在设定阈值下相遇时完成避障运动规划。本发明能够根据深度相机提供的点云数据对周围环境进行实时感知，并准确规划出能够绕过周围障碍物的无碰路径，使机器人可以从初始位姿到达目标位姿，从而实现带电作业液压机械臂的自主运动规划。
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公开(公告)号：CN116902918A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310977211.X
申请日：2023-08-03
Applicant: 扎赉诺尔煤业有限责任公司 , 西安热工研究院有限公司 , 山东大学 , 华能嘉祥发电有限公司
Abstract: 本发明公开了一种活性焦制备过程中尾气提质的装置和方法及系统，装置包括蒸汽发生器，第一CO2吸收段，重整段，换热器，第二CO2吸收段，第一CO2吸收段的第一尾气入口与蒸汽发生器的第一放热侧出口连通；重整段的第一水蒸气入口与蒸汽发生器的第一吸热侧出口连通，重整段的第二尾气入口与第一CO2吸收段的第一尾气出口连通；换热器的第二放热侧入口与重整段的第二尾气出口连通，换热器的第二吸热侧出口与蒸汽发生器的第一吸热侧入口连通；第二CO2吸收段的第三尾气入口与换热器的第二放热侧出口连通。本发明的装置能够提高热解气转化率和重整效率，大幅提高H2含量，降低CO2产出，提高热解气品质，降低焦油产出，促进碳减排。
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公开(公告)号：CN114407030A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111654350.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 山东优宝特智能机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种自主导航配网带电作业机器人及其工作方法，包括：机器人本体、目标检测模块、运动规划模块和抓取点检测模块；所述机器人本体上设有抓取组件和视觉平台；所述目标检测模块，被配置为根据视觉平台获取的视觉数据识别目标信息并重构三维场景，以定位作业目标；所述运动规划模块，被配置为通过基于节点控制的最优快速搜索随机树算法，根据作业目标识别结果以节点控制的方式，在三维场景下规划抓取组件的避障运动路线；所述抓取点检测模块，被配置为识别抓取点的位置坐标，并将其转换为抓取组件的关节角度值，以使得抓取组件根据避障运动路线完成抓取任务。实现无人化全自动自主导航配网带电作业，智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113098007B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110447754.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层强化学习的微电网分布式在线调度方法及系统，包括：获取实时电价信息、每一个微电网的总交易电量、可调度机组在每一个微电网中的功率输出、电池储能系统的输出功率以及充/放电效率数据；以所有微电网整体运行成本最低为目标，建立多微网在线调度的目标函数；通过嵌入设定领域的知识将多微网在线调度的目标函数的局部约束转换成规则，建立基于知识引导和数据驱动的多微网在线调度模型；设计微电网的迁移分层强化学习方法，对基于知识引导和数据驱动的多微网在线调度模型进行求解，得到能够使得所有微电网整体运行成本最低的最优调度策略。本发明通过嵌入运行知识，提高了学习效率，降低了系统的长期运行成本，提高了系统运行稳定性。
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公开(公告)号：CN111696110B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010498973.8
申请日：2020-06-04
Applicant: 山东大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC: G06T7/10
Abstract: 本发明属于场景分割技术领域，尤其涉及一种场景分割方法及系统。其中，场景分割方法包括利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；利用轻量级网络对场景视频中的各帧图像进行场景分割；其中，轻量级网络包含多个卷积网络且网络架构预先设定，其训练过程为：将像素点归一化的训练集中的图像输入至已知架构的轻量级网络；在编码阶段采用卷积进行特征提取，在解码阶段结合卷积和双线性插值还原输入图像的信息，得到输出具有语义信息的特征图；采用若干组卷积核学习不同类别的特征图，将不同时期的特征图融合；通过交叉熵损失函数优化轻量级网络中每个卷积网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111579385A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010387472.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 山东大学 , 齐鲁交通发展集团有限公司
IPC: G01N3/18
Abstract: 本发明属于力学试验领域，提供了用于类岩石树脂材料低温水力耦合试验的装置及其方法。其中，该装置包括环境箱箱体，其内填充有类岩石树脂材料；低温制冷系统，其用于控制环境箱箱体内温度达到预设试验温度；高压注水系统，其用于对环境箱箱体内类岩石树脂材料试件进行竖向加载压力的同时，注入高压水进行水力耦合试验；低温变形测量系统，其用于测量水力耦合试验过程中环境箱箱体内类岩石树脂材料试件对称面的相对位移；数字监控系统，其用于采集水力耦合试验过程中类岩石树脂材料试件图像，以监控水力耦合试验过程。
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公开(公告)号：CN110826974A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810913743.6
申请日：2018-08-13
Applicant: 山东大学 , 济南市市中区大学科技园服务中心 , 济南朝升信息科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种科技成果转化/孵化大数据云平台互联网+系统，涉及适用于商业、管理或预测目的的数据处理系统领域。解决现有科技成果转化平台主要依靠人工进行企业需求和科技成果信息匹配导致效率低下、科技成果转化率低的问题。本系统包括数据库子系统，数据层，控制层和业务层；数据库子系统用于存储管理科技成果、企业及项目方面的结构化和非结构化数据，数据层是访问数据库子系统的数据通信或数据传输接口，控制层提供对整个云平台系统的配置和运行管理、用户及其权限管理，业务层具体执行科技成果转化任务，对企业、科技成果进行管理和基于数据挖掘的信息匹配，得到可以转化的科技成果供用户和机构参考，为科技成果转化提供有力的技术支持。
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公开(公告)号：CN107147110B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710348627.X
申请日：2017-05-17
Applicant: 山东大学 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑多风场预测误差时空相关性的储能容量优化配置方法，通过对比分析参数和非参数两种方法对预测误差的拟合效果，选取拟合精度最高的KDE方法进行误差拟合；采用Copula理论的多风电场预测误差时空相关性建模方法，根据多风场间实际空间相关关系，得到多风场预测误差联合分布函数，利用KDE方法拟合预测误差的边缘分布函数；基于多场景分析方法，以储能系统投资成本和运行成本最小为目标，建立考虑多风场间预测误差时空相关性的储能容量优化模型。
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公开(公告)号：CN106248477A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610824852.1
申请日：2016-09-14
Applicant: 山东大学
CPC classification number: G01N3/02 , G01B21/02 , G01N3/12 , G01N2203/0075 , G01N2203/0682
Abstract: 本发明公开了一种岩石类圆柱形标准试件环向位移测量装置及测试方法，装置主要由链式滚带、夹持锁定结构和角位移传感器三部分组成；夹持锁定结构通过锁定指针和联动指针借助预紧弹簧将环绕在圆柱试件表面的链式滚带夹持锁定，联动指针尾部与固定在夹持锁定结构上的角位移传感器随动轴连接，当试件受轴向荷载产生环向变形时，角位移传感器通过记录变形过程中随动指针的角度变化值θ，表征和计算试件材料的环向位移变形量；整套装置体积小巧、便于拆装、结构简单、操作简便且测试原理简单合理，为岩石力学实验中环向位移、泊松比的监测和计算提供了更加客观精确的测量仪器。
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公开(公告)号：CN104818995A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510157338.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 山东大学
Inventor： 李术才 , 王琦 , 田旖旎 , 张琪 , 陈瑛 , 张波 , 梁艳红 , 李勇 , 邵行 , 何绍衡 , 平奕炜 , 于翔 , 江贝 , 高松 , 蒋昕峄 , 栾英成 , 陈江舟 , 杜郁 , 郭宇晶 , 王富奇 , 郭念波 , 任尧喜 , 丁国利 , 刘文江 , 张世国 , 肖国强 , 姜作华
IPC: E21D11/00
Abstract: 本发明公开了一种拼装约束混凝土拱架的方法，包括以下步骤：在设计位置前方布设能使拱腿直立的牵引装置；用起重装置对拱架的拱腿进行吊装；并通过牵引装置完成拱腿的安装；在拱架的拱腿和拱弦连接截面处安装定量让压装置，实现拱架的定量让压；通过起重装置安装连接拱腿和拱弦的套管以及拱弦；在拱架的拱腿起拱点和底脚处设置护板；在拱架的拱肩和拱腿位置安装拉杆，将相邻拱架连接起来。一次可以拼装两个约束混凝土拱架，使施工效率有所提高，甚至在稳定性、安全和设备允许的情况下，可以同时拼装多个约束混凝土拱架。同时，本发明所用到的装置易于安装，方法简单易行。与目前的拱架拼装机器相比，能有效的提高拼装速度和质量，提高施工效率。
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