公开(公告)号：CN117687322A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410155233.2

申请日：2024-02-04

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  左昕 ,  刘增凯 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  孙尧 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  史正国 ,  张祺戈 ,  张辰玮

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。

公开(公告)号：CN117670068A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410147358.0

申请日：2024-02-02

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 陈云赛 ,  牛强国 ,  刘增凯 ,  刘子然 ,  张栋 ,  姜清华 ,  孙尧 ,  李志彤 ,  邢会明 ,  钟刘骏 ,  谢天煜

IPC: G06Q10/0635 ,  G06Q10/20 ,  G06N7/01 ,  G06N5/046

Abstract: 本发明提供了一种AUV实时风险评估系统及方法，属于自主水下潜器技术领域，系统包括：AUV部件、AUV机载信息监测系统、AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统；AUV机载信息监测系统采集AUV部件的运行数据，并将数据上传到AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统，进行风险评估。本发明的技术方案克服现有技术中不能进行AUV实时风险评估的问题。

公开(公告)号：CN113310517A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110573922.1

申请日：2021-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  叶秀芬 ,  侯俊 ,  刘文智 ,  李海波 ,  王璘 ,  梅新奎

IPC: G01D21/02 ,  H04B11/00 ,  H04B13/02 ,  B63C11/52 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法，机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列，压力传感器阵列沿外壳周向布置，该方法包括：步骤1，确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器，读取迎水面压力传感器的数据，计算各个迎水面压力传感器感测的压力；步骤2，将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数，求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题，可以根据机器人群的感知信息，完成广域环境水流信息的实时记录和绘制，且实现成本低。

公开(公告)号：CN104536005B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410653132.4

申请日：2014-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  李鹏 ,  张建国 ,  石俭 ,  王璘 ,  金广 ,  王胜 ,  邢会明

IPC: G01S15/89

Abstract: 本发明公开了一种基于盲区校正的多波束侧扫声呐斜距失真消除方法。包括以下几个步骤：读取侧扫声呐的图像信息、姿态信息中的距海底高度及斜距；计算侧扫声呐图像的水柱区斜距；计算当前分辨率；计算在当前分辨率下的盲区宽及水柱区宽；校正侧扫声呐图像的左右两部分像素点的空间坐标；绘制侧扫声呐图像。本发明将以往方法通常忽略掉的侧扫声纳盲区考虑到计算当中，使得图像斜距失真更准确地被校正，提高了显示精度。

公开(公告)号：CN220996049U

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202322424131.X

申请日：2023-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王柏昆 ,  邢会明 ,  王元瑞 ,  任莛煊 ,  何林祺 ,  王怀玉

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种小型水陆两栖侦察机器人，所述机器人包括：舱体、轮足、轮足转向机构和尾舵；所述舱体主体呈筒状结构；所述轮足至少设置有两组，分别设置于所述舱体的外部两端；所述轮足转向机构设置于所述舱体的外侧，通过传动机构驱动所述轮足转向；所述尾舵位于所述舱体的后侧，并将尾舵板设置于所述舱体的下半部位置。本实用新型的两栖机器人具有多运动状态的轮足结构设计，通过调整桨轮的转动角度实现快速地高效地对两栖机器人速度及运动状态的调整，由此可以较好的应对水下及水路交接的特殊地形。

公开(公告)号：CN221457833U

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202323007920.X

申请日：2023-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李俊 ,  李冠祺 ,  吴华烨 ,  宋石瑞 ,  邢会明

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种自重构轮腿模块化机器人，机器人包括：四连杆腿部机构、对接机构、舱体；所述四连杆腿部机构为一对，分设于所述舱体的左右两侧；所述对接机构由主动对接端和被动对接端构成，所述主动对接端、所述被动对接端分设于所述舱体的前后两端；所述主动对接端为3‑RRR并联机构，所述被动对接端为三爪卡盘结构。机器人采用基于3‑RRR平台的对接接头，可以实现对接装置可控多角度变化，增大对接范围，提高对接鲁棒性，解决了现有机器人对接繁琐，范围局限的缺点。

公开(公告)号：CN220054113U

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202321137002.6

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 肖宇杰 ,  刘畅 ,  黄琮昱 ,  葛庭瑄 ,  王震 ,  魏韵颖 ,  邢会明

IPC: B63H11/01 ,  B63H11/103 ,  B63H11/107 ,  B63H11/00 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种仿生机器人喷水式足端机构，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内；所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成；所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动；所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。本实用新型采用进水导流格栅作为进水口，既可在进水的同时不过多抑制推力，又可以起到对电机部的内部水流的导流作用，以提高推进效率。