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公开(公告)号：CN113264148B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110692330.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有槽道假底和折叠水舱的排水量与船型可变三体船，包括主船体、舯前部的深V型单体船船体和舯后部的深V型双体船船体，深V型单体船船体和深V型双体船船体分别与主船体固连，且分别位于主船体的下方，在深V型双体船船体中间的槽道内设置有若干个能够升降的槽道假底，槽道内设置对应每个槽道假底均固设有升降装置，升降装置能够控制对应的槽道假底进行升降，所有槽道假底降下后所有槽道假底形成的型线与深V型单体船船体的型线光顺连接，构成最佳耐波性三体船船型；槽道假底上设置有可折叠密闭水舱，可折叠密闭水舱上设置有活塞式阀门。本发明实现了三体船在最佳快速性船型和最佳耐波性船型两种船型之间的转换。
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公开(公告)号：CN111665846B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010589821.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于快速扫描法的水面无人艇路径规划方法，它涉及水面无人艇技术领域。本发明为解决现有水面无人艇路径规划时，传统势能法易产生局部极小值的问题。本发明包括获取全局地图信息，通过快速扫描法构建静态全局环境势场；获取当前无人艇状态和周围障碍物信息，并根据无人艇任务要求，通过快速扫描法构建以任务终点为源点的势场；通过快速扫描法构建动态障碍物模型；叠加步骤二和步骤三得到的势场，获得无人艇最终的规划势场；在步骤四中的势场内采用梯度下降法规划无人艇航行路径；若无人艇到达任务目标点，循环结束；否则转到步骤三。本发明用于水面无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN114326756A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111049372.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提出一种考虑输入量化的自适应预设性能轨迹跟踪控制方法：所述方法包括搭建欠驱动水下航行器数学模型；建立动力学误差模型；预设性能误差转换；控制器设计；稳定性分析证明；本发明考虑未建模的水动力、洋流干扰以及量化输入的自适应预设性能轨迹跟踪控制问题，利用基于指定滤波的反步法和最小参数学习算法设计了一种控制算法，有效地避免了神经网络所导致的微分爆炸以及复杂计算的问题；为了使得跟踪误差具有预设性能的性质，应用映射函数将约束控制问题转化为无约束控制问题。本发明采用了磁滞量化器，极大程度上降低了数据传输的频率，有效地降低了量化误差。
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公开(公告)号：CN113501099A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110987762.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 沈海龙
IPC: B63B39/08
Abstract: 本发明公开一种减纵摇槽道螺旋桨，设置于船体附体上，减纵摇槽道螺旋桨与船体重心之间具有一定距离，减纵摇槽道螺旋桨包括槽道和螺旋桨，槽道开设于船体附体上；螺旋桨设置于槽道内，螺旋桨可转动地与船体附体相连；螺旋桨连接有驱动器，螺旋桨转动能够产生抵抗船体纵摇运动的力矩。本发明的减纵摇槽道螺旋桨，设置于舵或其它船体附体上且与船体重心之间具有一定距离，减纵摇槽道螺旋桨包括槽道和设置于槽道内的螺旋桨，螺旋桨转动时能够产生抵抗船体纵摇运动的力矩，从而达到减缓舰船在波浪中剧烈纵摇运动的效果。本发明的减纵摇槽道螺旋桨，可以设置在距离船体重心位置较远的位置。
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公开(公告)号：CN113428329A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110776831.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，该装置包括水下机器人耐压舱体、舵机、柔性鳍，水下机器人内部有重心调节机构、控制模块、摄像头、支撑板、电池模块；水下机器人耐压舱体由壳体和端盖两部分组成，舵机沿耐压舱体中轴线两侧对称布置，每侧各5个，舵机上设有铝制鳍条，用于与柔性鳍相连，柔性鳍共2片，分别与两侧舵机相连，在鳍条的摆动下，会产生柔性变形，当舵机间存在初始相位差并往复运动时，鳍条将正弦运动传至柔性鳍，行进波沿着柔性鳍面传播，产生推力；本发明提供了一种具有低速稳定性、高效机动性的仿类蝙蝠鱼推进方式的水下机器人，它模拟了鱼类MPF推进模式，具有无噪声推进和产生较少尾涡的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113264148A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110692330.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有槽道假底和折叠水舱的排水量与船型可变三体船，包括主船体、舯前部的深V型单体船船体和舯后部的深V型双体船船体，深V型单体船船体和深V型双体船船体分别与主船体固连，且分别位于主船体的下方，在深V型双体船船体中间的槽道内设置有若干个能够升降的槽道假底，槽道内设置对应每个槽道假底均固设有升降装置，升降装置能够控制对应的槽道假底进行升降，所有槽道假底降下后所有槽道假底形成的型线与深V型单体船船体的型线光顺连接，构成最佳耐波性三体船船型；槽道假底上设置有可折叠密闭水舱，可折叠密闭水舱上设置有活塞式阀门。本发明实现了三体船在最佳快速性船型和最佳耐波性船型两种船型之间的转换。
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公开(公告)号：CN112672063A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110033740.5
申请日：2021-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。
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公开(公告)号：CN112355597A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011175075.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明提供一种水下控制模块安装工具，包括提升单元、锁紧单元、上顶板和下筒体。本发明通过提升单元实现SCM安装工具的吊装以及锁紧单元的吊装；通过锁紧单元实现水下控制模块(SCM)安装工具和水下控制模块的锁紧以及SCM和SCMMB的锁紧；通过上顶盘上的液压系统实现SCM的软着陆；通过下筒体实现SCM安装工具与导向筒的锁紧以及潜水员/ROV对SCM下放安装过程的观察。本发明操作简单，结构稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108557004B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810229426.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海况自适应可变形态滑行艇，由位于中间的主船体与铰接在主船体两侧的片体构成，并通过片体旋转收放装置连接。两侧片体自船长40％处开始，延伸至船艉，且相互独立，片体甲板边缘与主船体铰接在一起；片体内侧形状与主船体外侧完全贴合，外侧带有折角。通过主船体甲板上的片体旋转收放装置可以将片体绕沿铰接位置进行旋转并进行自锁，从而实现片体与主船体的相对移动。应对不同波浪等级的海况，可以通过旋转收放片体的方式实现滑行艇的单体艇形态与M型艇形态的相互转化，从而提高滑行艇的快速性或耐波性，增强滑行艇完成任务的能力。
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