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公开(公告)号：CN115973301B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
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公开(公告)号：CN117124785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311155116.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 一种水陆两栖机器人，它包含机身、轮腿机构、螺旋推进机构、前水箱、后水箱和水泵；机身的上部安装有防水密封容纳仓，水泵布置在防水密封容纳仓内，机身的后端和前端分别安装有后水箱和前水箱，水泵分别与后水箱和前水箱连通，以实现前水箱和后水箱中水的循环抽注，机身的后端下部布置有可控制机身前进或者后推的一对螺旋推进机构，机身的两侧分别布置有可控制机器人行进的轮腿机构，所述轮腿机构为三条轮腿机构，两对轮腿机构对称布置。本发明结构紧凑，可通过多足方式来适应更加复杂的地形进行爬行，还可以通过调节浮力实现在水中游动。
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公开(公告)号：CN117022484A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310937123.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于管道攀爬的抓持设备，涉及核电机器人技术领域，包括连接架、两个夹爪、多个万向滚动组件和多个爬行驱动轮，两个夹爪均与连接架滑动连接，且能够相向或向背运动，两个夹爪上均布置有多个万向滚动组件，多个爬行驱动轮沿管道的周向均布，且分别与两个夹爪中的任意一个连接，多个爬行驱动轮的滚轮和多个万向滚动组件的滚动部均用于与管道的外表面接触，滚轮能够绕其转轴进行转动，且能够绕垂直于其轴线的管道的直径方向进行转动，连接架用于与搭载平台连接；本发明还公开了一种爬管机器人，包括上述的用于管道攀爬的抓持设备，能够进行多向爬行，提高爬管机器人的检测能力。
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公开(公告)号：CN113738999B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111075647.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115973301A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN114083567B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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公开(公告)号：CN114379670B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN111038748B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201911419298.9
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑三维主动移动的重力卸载装置，属于微重力模拟设备技术领域。本发明解决了现有的微重力模拟设备不适用于大载荷被卸载物的问题。每个气浮块在其对应的气浮导轨上的运动均通过直线电机实现，所述电动缸式卸载机构包括连接框架、角度传感器、拉力传感器及电动缸，所述连接框架固接在第二气浮块底端，所述角度传感器水平装设在连接框架上，所述电动缸位于角度传感器的下方且通过拉力传感器与角度传感器固接，被卸载物通过钢丝绳固装在电动缸的活塞杆底端。二维运动采用直线电机驱动响应快，精度高，适用于大型、重载设备。竖直方向采用电动缸式重力卸载机构，来完成对实验设备的重力卸载任务。
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公开(公告)号：CN114379670A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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